CAJ | 학술논문

在分析总结现有轮式机器人越障碍方案的基础上，改进设计了一种履带摆臂式越障碍驱动组件和四轮转向驱动组件。机器人结构主要由四轮驱动组件、转弯组件和履带摆臂组件构成，通过零部件的设计，绘制出机器人的零件图及装配图，通过SolidWorks三维建模软件进行三维实体建模，建立了轮履复合式机器人的虚拟样机模型，对机架进行有限元分析，并对所研制的履带摆臂越障碍机器人的车轮行走机构进行了仿真分析，验证了本设计原理方案的可行性和结构设计的正确性。
재분석총결현유륜식궤기인월장애방안적기출상，개진설계료일충리대파비식월장애구동조건화사륜전향구동조건。궤기인결구주요유사륜구동조건、전만조건화리대파비조건구성，통과령부건적설계，회제출궤기인적령건도급장배도，통과SolidWorks삼유건모연건진행삼유실체건모，건립료륜리복합식궤기인적허의양궤모형，대궤가진행유한원분석，병대소연제적리대파비월장애궤기인적차륜행주궤구진행료방진분석，험증료본설계원리방안적가행성화결구설계적정학성。