计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2013年
8期
203-205
,共3页
机器人%自平衡%数据融合%加速度传感器%陀螺仪
機器人%自平衡%數據融閤%加速度傳感器%陀螺儀
궤기인%자평형%수거융합%가속도전감기%타라의
robot%self-balance%data fusion%accelerometer%gyrostat
分析了采用单一传感器检测动态角度时存在的信号失真问题;采用了双传感器数据融合方法对加速度传感器检测到的角度进行数据处理,消除了信号中的干扰成分;在Matlab环境中对所采用的算法进行了仿真,并分析了仿真结果;在对两轮自平衡机器人控制过程中,将数据融合算法移植到了单片机中;利用加速度传感器及陀螺仪,完成了对角度的检测,被控系统的正常工作和检测数据验证了所采用算法的合理性及有效性.
分析瞭採用單一傳感器檢測動態角度時存在的信號失真問題;採用瞭雙傳感器數據融閤方法對加速度傳感器檢測到的角度進行數據處理,消除瞭信號中的榦擾成分;在Matlab環境中對所採用的算法進行瞭倣真,併分析瞭倣真結果;在對兩輪自平衡機器人控製過程中,將數據融閤算法移植到瞭單片機中;利用加速度傳感器及陀螺儀,完成瞭對角度的檢測,被控繫統的正常工作和檢測數據驗證瞭所採用算法的閤理性及有效性.
분석료채용단일전감기검측동태각도시존재적신호실진문제;채용료쌍전감기수거융합방법대가속도전감기검측도적각도진행수거처리,소제료신호중적간우성분;재Matlab배경중대소채용적산법진행료방진,병분석료방진결과;재대량륜자평형궤기인공제과정중,장수거융합산법이식도료단편궤중;이용가속도전감기급타라의,완성료대각도적검측,피공계통적정상공작화검측수거험증료소채용산법적합이성급유효성.
The problem of dynamic angle detecting through sole sensor is analyzed. A dual-sensor data fusion technique is used to process the obtained angular data. This data fusion algorithm is simulated in Matlab and the simulation result is analyzed. In the process of dual-wheel self-balanced robot controlling, the data fusion algorithm is transplanted into MCU. Correct signal can be received through data fusion and the data is obtained from accelerometer sensor-MMA7260 and gyrostat sensor-MB54. The data coming from control system through experiment shows the validity and rationality of the algorithm.
