计算机光盘软件与应用
計算機光盤軟件與應用
계산궤광반연건여응용
COMPUTER CD SOFTWARE ADN APPLICATIONS
2012年
22期
204-205
,共2页
空间机器人%遥操作%双边控制%时延%力反馈
空間機器人%遙操作%雙邊控製%時延%力反饋
공간궤기인%요조작%쌍변공제%시연%력반궤
本文针对空间机器人工作环境特殊性要求,基于无源性理论提出了一种适用于变时延的力反馈双边控制系统,利用 PD+d 控制器有效补偿了由操作者和从端环境带来的干扰.运用李雅普诺夫函数对系统的稳定性能进行分析,并利用仿真实验验证了系统的透明性和跟踪性.此外,本文所提出的稳定性判别方法,经改进后也可应用于其他控制方案的稳定性分析.
本文針對空間機器人工作環境特殊性要求,基于無源性理論提齣瞭一種適用于變時延的力反饋雙邊控製繫統,利用 PD+d 控製器有效補償瞭由操作者和從耑環境帶來的榦擾.運用李雅普諾伕函數對繫統的穩定性能進行分析,併利用倣真實驗驗證瞭繫統的透明性和跟蹤性.此外,本文所提齣的穩定性判彆方法,經改進後也可應用于其他控製方案的穩定性分析.
본문침대공간궤기인공작배경특수성요구,기우무원성이론제출료일충괄용우변시연적력반궤쌍변공제계통,이용 PD+d 공제기유효보상료유조작자화종단배경대래적간우.운용리아보낙부함수대계통적은정성능진행분석,병이용방진실험험증료계통적투명성화근종성.차외,본문소제출적은정성판별방법,경개진후야가응용우기타공제방안적은정성분석.
