兵工自动化
兵工自動化
병공자동화
ORDNANCE INDUSTRY AUTOMATION
2012年
11期
63-65
,共3页
多机器鱼%合作博弈%得益函数%路径规划
多機器魚%閤作博弈%得益函數%路徑規劃
다궤기어%합작박혁%득익함수%로경규화
为更好地实现机器鱼之间的协作,避免只规划单个机器鱼的最优路径而使系统运动有失协调性,提出基于合作博弈的多机器鱼路径规划方法.利用博弈论中的合作博弈建立数学模型,将系统中的多机器鱼对应于博弈的参与者,对多机器鱼路径构造合作模型下的博弈方得益函数,求得系统的帕累托(Pareto)最优解,从而得到整个系统的最优路径.在水中机器人2D仿真平台上进行实验分析并用 Matlab模拟机器鱼轨迹.分析结果表明,该路径规划理论应用在多机器鱼运动系统中是有效、可行的.
為更好地實現機器魚之間的協作,避免隻規劃單箇機器魚的最優路徑而使繫統運動有失協調性,提齣基于閤作博弈的多機器魚路徑規劃方法.利用博弈論中的閤作博弈建立數學模型,將繫統中的多機器魚對應于博弈的參與者,對多機器魚路徑構造閤作模型下的博弈方得益函數,求得繫統的帕纍託(Pareto)最優解,從而得到整箇繫統的最優路徑.在水中機器人2D倣真平檯上進行實驗分析併用 Matlab模擬機器魚軌跡.分析結果錶明,該路徑規劃理論應用在多機器魚運動繫統中是有效、可行的.
위경호지실현궤기어지간적협작,피면지규화단개궤기어적최우로경이사계통운동유실협조성,제출기우합작박혁적다궤기어로경규화방법.이용박혁론중적합작박혁건립수학모형,장계통중적다궤기어대응우박혁적삼여자,대다궤기어로경구조합작모형하적박혁방득익함수,구득계통적파루탁(Pareto)최우해,종이득도정개계통적최우로경.재수중궤기인2D방진평태상진행실험분석병용 Matlab모의궤기어궤적.분석결과표명,해로경규화이론응용재다궤기어운동계통중시유효、가행적.
