兵工自动化
兵工自動化
병공자동화
ORDNANCE INDUSTRY AUTOMATION
2012年
11期
66-72
,共7页
刘甜甜%秦峰%朱晓勇%张炜轩%陈梦星%陈言俊
劉甜甜%秦峰%硃曉勇%張煒軒%陳夢星%陳言俊
류첨첨%진봉%주효용%장위헌%진몽성%진언준
自主导航%水下机器人%图像识别
自主導航%水下機器人%圖像識彆
자주도항%수하궤기인%도상식별
在水下机器人被广泛应用的背景下,能够实现水下自主导航的机器人具有极高的应用价值.为了打破水下机器人运行需要人为干预的瓶颈,更好地发挥小型机器人水下的灵活性,设计并制作了一种可自主导航的水下机器人系统.该系统机械上采用 Pro/E 作为三维造型软件,用快速成型设计并制造了水下机器人的主体;硬件上使用摄像头采集数据,并使用红外测距模块及电子罗盘模块实现定位功能;嵌入式软件层将传感器数据进行采集后,对数据进行相应的图像识别和处理,最终识别障碍物并做出相应动作;同时,数据和视频流可通过无线模块传送到上位机,上位机将数据接收后进行相应显示,并可直接显示视频流,方便调试的同时也可对水下环境进行实时监控.该系统实现了自主的水底避障、探测,以及自行返回出发点的完整功能,对于水下探测活动具有一定的实用价值.
在水下機器人被廣汎應用的揹景下,能夠實現水下自主導航的機器人具有極高的應用價值.為瞭打破水下機器人運行需要人為榦預的瓶頸,更好地髮揮小型機器人水下的靈活性,設計併製作瞭一種可自主導航的水下機器人繫統.該繫統機械上採用 Pro/E 作為三維造型軟件,用快速成型設計併製造瞭水下機器人的主體;硬件上使用攝像頭採集數據,併使用紅外測距模塊及電子囉盤模塊實現定位功能;嵌入式軟件層將傳感器數據進行採集後,對數據進行相應的圖像識彆和處理,最終識彆障礙物併做齣相應動作;同時,數據和視頻流可通過無線模塊傳送到上位機,上位機將數據接收後進行相應顯示,併可直接顯示視頻流,方便調試的同時也可對水下環境進行實時鑑控.該繫統實現瞭自主的水底避障、探測,以及自行返迴齣髮點的完整功能,對于水下探測活動具有一定的實用價值.
재수하궤기인피엄범응용적배경하,능구실현수하자주도항적궤기인구유겁고적응용개치.위료타파수하궤기인운행수요인위간예적병경,경호지발휘소형궤기인수하적령활성,설계병제작료일충가자주도항적수하궤기인계통.해계통궤계상채용 Pro/E 작위삼유조형연건,용쾌속성형설계병제조료수하궤기인적주체;경건상사용섭상두채집수거,병사용홍외측거모괴급전자라반모괴실현정위공능;감입식연건층장전감기수거진행채집후,대수거진행상응적도상식별화처리,최종식별장애물병주출상응동작;동시,수거화시빈류가통과무선모괴전송도상위궤,상위궤장수거접수후진행상응현시,병가직접현시시빈류,방편조시적동시야가대수하배경진행실시감공.해계통실현료자주적수저피장、탐측,이급자행반회출발점적완정공능,대우수하탐측활동구유일정적실용개치.
