兵工自动化
兵工自動化
병공자동화
ORDNANCE INDUSTRY AUTOMATION
2012年
11期
80-82
,共3页
PID控制算法%水中机器鱼%方向档位控制%方向调整
PID控製算法%水中機器魚%方嚮檔位控製%方嚮調整
PID공제산법%수중궤기어%방향당위공제%방향조정
为了找到机器鱼在游动过程中每一时刻适应当前速度的最佳方向档位,笔者基于 PID算法,提出了一种水中机器鱼方向档位的控制方法.分析 PID控制原理,将其用于水中机器鱼方向档位的控制,设计出了适合机器鱼顶水球模型的 PD 算法,并给出了具体的实现方法和调试思路.实验结果表明:该算法有效地弥补了以往参赛者使用的算法中的不足,可以使机器鱼快速稳定地调整方向位姿,在实际应用中表现出了良好的带球游动性能.
為瞭找到機器魚在遊動過程中每一時刻適應噹前速度的最佳方嚮檔位,筆者基于 PID算法,提齣瞭一種水中機器魚方嚮檔位的控製方法.分析 PID控製原理,將其用于水中機器魚方嚮檔位的控製,設計齣瞭適閤機器魚頂水毬模型的 PD 算法,併給齣瞭具體的實現方法和調試思路.實驗結果錶明:該算法有效地瀰補瞭以往參賽者使用的算法中的不足,可以使機器魚快速穩定地調整方嚮位姿,在實際應用中錶現齣瞭良好的帶毬遊動性能.
위료조도궤기어재유동과정중매일시각괄응당전속도적최가방향당위,필자기우 PID산법,제출료일충수중궤기어방향당위적공제방법.분석 PID공제원리,장기용우수중궤기어방향당위적공제,설계출료괄합궤기어정수구모형적 PD 산법,병급출료구체적실현방법화조시사로.실험결과표명:해산법유효지미보료이왕삼새자사용적산법중적불족,가이사궤기어쾌속은정지조정방향위자,재실제응용중표현출료량호적대구유동성능.
