CAJ | 학술논문

随着人类海洋活动的发展,水下自主机器人成为海洋勘察和科学研究的重要装备.设计一种基于图像识别的水下机器人自主避障系统,在无人干预的条件下实现机器人水下自主巡航、规避障碍、上浮下潜和实时数据传输.该系统采用 CMOS 模拟摄像头结合 LM1881视频分离芯片提取视频模拟信号,MC9S12XS128单片机外部中断功能和内部 AD 转换器转换成数字信号,被转换出来的数据直接使用边缘检测算法实现障碍物的识别.数字信号和视频流也会经 nRF24L01无线数据模块传到上位机,上位机将数据接收后进行相应显示,并可直接显示视频流,对水下环境进行实时监控.同时无线视频采集卡的影像模块采用 OpenCV 库进行的二次开发,完成上位机更加复杂的图像识别算法.并通过实例进行实验验证.实验结果表明,该系统能通过图像识别实现自主的水底探测和避障,具有较高的性价比和实用价值.
수착인류해양활동적발전,수하자주궤기인성위해양감찰화과학연구적중요장비.설계일충기우도상식별적수하궤기인자주피장계통,재무인간예적조건하실현궤기인수하자주순항、규피장애、상부하잠화실시수거전수.해계통채용 CMOS 모의섭상두결합 LM1881시빈분리심편제취시빈모의신호,MC9S12XS128단편궤외부중단공능화내부 AD 전환기전환성수자신호,피전환출래적수거직접사용변연검측산법실현장애물적식별.수자신호화시빈류야회경 nRF24L01무선수거모괴전도상위궤,상위궤장수거접수후진행상응현시,병가직접현시시빈류,대수하배경진행실시감공.동시무선시빈채집잡적영상모괴채용 OpenCV 고진행적이차개발,완성상위궤경가복잡적도상식별산법.병통과실례진행실험험증.실험결과표명,해계통능통과도상식별실현자주적수저탐측화피장,구유교고적성개비화실용개치.