导弹与航天运载技术
導彈與航天運載技術
도탄여항천운재기술
MISSILES AND SPACE VEHICLES
2012年
5期
47-53
,共7页
大角度机动%姿态四元数%欧拉角%转换算法
大角度機動%姿態四元數%歐拉角%轉換算法
대각도궤동%자태사원수%구랍각%전환산법
在存在大角度姿态机动的场景中,航天飞行器通常采用基于姿态四元数的姿态运动模型,同时又多以欧拉角形式给定其期望姿态,因此研究四元数到欧拉角的转换关系十分必要.但是,姿态四元数与欧拉角之间并不存在一一对应的关系.以飞行器姿态为纽带,依据姿态四元数和欧拉角与飞行器姿态之间的内在关系,对各种可能出现的情形进行分析,在控制所对应的期望姿态的牵引下,确定出符合姿态控制利益的姿态四元数到欧拉角的转换关系.鉴于姿态四元数到欧拉角转换关系的复杂性,在飞行器进行大角度姿态机动控制时,建议采用基于四元数的姿态运动模型.
在存在大角度姿態機動的場景中,航天飛行器通常採用基于姿態四元數的姿態運動模型,同時又多以歐拉角形式給定其期望姿態,因此研究四元數到歐拉角的轉換關繫十分必要.但是,姿態四元數與歐拉角之間併不存在一一對應的關繫.以飛行器姿態為紐帶,依據姿態四元數和歐拉角與飛行器姿態之間的內在關繫,對各種可能齣現的情形進行分析,在控製所對應的期望姿態的牽引下,確定齣符閤姿態控製利益的姿態四元數到歐拉角的轉換關繫.鑒于姿態四元數到歐拉角轉換關繫的複雜性,在飛行器進行大角度姿態機動控製時,建議採用基于四元數的姿態運動模型.
재존재대각도자태궤동적장경중,항천비행기통상채용기우자태사원수적자태운동모형,동시우다이구랍각형식급정기기망자태,인차연구사원수도구랍각적전환관계십분필요.단시,자태사원수여구랍각지간병불존재일일대응적관계.이비행기자태위뉴대,의거자태사원수화구랍각여비행기자태지간적내재관계,대각충가능출현적정형진행분석,재공제소대응적기망자태적견인하,학정출부합자태공제이익적자태사원수도구랍각적전환관계.감우자태사원수도구랍각전환관계적복잡성,재비행기진행대각도자태궤동공제시,건의채용기우사원수적자태운동모형.
