电子产品世界
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전자산품세계
ELECTRONIC & DESIGN WORLD
2012年
11期
37-38
,共2页
开沟铺管机%GPS%自动导航
開溝鋪管機%GPS%自動導航
개구포관궤%GPS%자동도항
以1KPZ-250型开沟铺管机为试验平台,采用RTK-GPS定位技术,进行农业机械自动导航试验.针对开沟铺管机液压驱动,履带式行走机构的特点,设计了左右履带行走速度控制与监测系统,实现了开沟铺管机行走自动控制.根据GPS接收机与车载传感器获取车辆姿态信息,采用PID控制方法,构建转向闭环控制系统,实现开沟铺管机的自动对行导航,并进行了开沟铺管机田间导航跟踪试验.试验结果表明,在开沟铺管机对行导航作业中,车辆行进速度不大于0.5m/s时,对行跟踪误差小于10cm,完全可以满足开沟铺管作业精度要求.
以1KPZ-250型開溝鋪管機為試驗平檯,採用RTK-GPS定位技術,進行農業機械自動導航試驗.針對開溝鋪管機液壓驅動,履帶式行走機構的特點,設計瞭左右履帶行走速度控製與鑑測繫統,實現瞭開溝鋪管機行走自動控製.根據GPS接收機與車載傳感器穫取車輛姿態信息,採用PID控製方法,構建轉嚮閉環控製繫統,實現開溝鋪管機的自動對行導航,併進行瞭開溝鋪管機田間導航跟蹤試驗.試驗結果錶明,在開溝鋪管機對行導航作業中,車輛行進速度不大于0.5m/s時,對行跟蹤誤差小于10cm,完全可以滿足開溝鋪管作業精度要求.
이1KPZ-250형개구포관궤위시험평태,채용RTK-GPS정위기술,진행농업궤계자동도항시험.침대개구포관궤액압구동,리대식행주궤구적특점,설계료좌우리대행주속도공제여감측계통,실현료개구포관궤행주자동공제.근거GPS접수궤여차재전감기획취차량자태신식,채용PID공제방법,구건전향폐배공제계통,실현개구포관궤적자동대행도항,병진행료개구포관궤전간도항근종시험.시험결과표명,재개구포관궤대행도항작업중,차량행진속도불대우0.5m/s시,대행근종오차소우10cm,완전가이만족개구포관작업정도요구.
