农业工程学报
農業工程學報
농업공정학보
2012年
15期
9-14
,共6页
农业%机器人%运动学%并联腿部机构%工作空间%构型分析
農業%機器人%運動學%併聯腿部機構%工作空間%構型分析
농업%궤기인%운동학%병련퇴부궤구%공작공간%구형분석
为拓展六足机器人在农业领域的应用,将并联机构用于六足机器人的腿部结构,从而使其可以用于山地、林地、丘陵等环境的农业运输、种植、采摘等.首先,对六足机器人并联腿部机构进行了构型分析,选择2-UPS+UP 机构作为腿部的初步机构原型;其次,依据螺旋理论,对2-UPS+UP 机构进行了转动解耦性优化和变异,提出了一种转动解耦的UPR+UPS+UP 机构;之后,通过对该机构进行运动学分析,建立了该机构位置逆解模型与速度映射方程;最后,对UPR+UPS+UP 机构的工作空间进行了分析,绘制了工作空间三维图,通过分析设计参数对工作空间的影响,确定了一组性能较好的结构参数,该研究为并联腿部机构农业六足机器人的进一步研究提供了参考
為拓展六足機器人在農業領域的應用,將併聯機構用于六足機器人的腿部結構,從而使其可以用于山地、林地、丘陵等環境的農業運輸、種植、採摘等.首先,對六足機器人併聯腿部機構進行瞭構型分析,選擇2-UPS+UP 機構作為腿部的初步機構原型;其次,依據螺鏇理論,對2-UPS+UP 機構進行瞭轉動解耦性優化和變異,提齣瞭一種轉動解耦的UPR+UPS+UP 機構;之後,通過對該機構進行運動學分析,建立瞭該機構位置逆解模型與速度映射方程;最後,對UPR+UPS+UP 機構的工作空間進行瞭分析,繪製瞭工作空間三維圖,通過分析設計參數對工作空間的影響,確定瞭一組性能較好的結構參數,該研究為併聯腿部機構農業六足機器人的進一步研究提供瞭參攷
위탁전륙족궤기인재농업영역적응용,장병련궤구용우륙족궤기인적퇴부결구,종이사기가이용우산지、임지、구릉등배경적농업운수、충식、채적등.수선,대륙족궤기인병련퇴부궤구진행료구형분석,선택2-UPS+UP 궤구작위퇴부적초보궤구원형;기차,의거라선이론,대2-UPS+UP 궤구진행료전동해우성우화화변이,제출료일충전동해우적UPR+UPS+UP 궤구;지후,통과대해궤구진행운동학분석,건립료해궤구위치역해모형여속도영사방정;최후,대UPR+UPS+UP 궤구적공작공간진행료분석,회제료공작공간삼유도,통과분석설계삼수대공작공간적영향,학정료일조성능교호적결구삼수,해연구위병련퇴부궤구농업륙족궤기인적진일보연구제공료삼고
