农业工程学报
農業工程學報
농업공정학보
2012年
23期
12-18
,共7页
胡炼%罗锡文%张智刚%赵祚喜%陈雄飞%严乙桉
鬍煉%囉錫文%張智剛%趙祚喜%陳雄飛%嚴乙桉
호련%라석문%장지강%조조희%진웅비%엄을안
农业机械%除草%控制理论%株间除草%避苗%余摆运动
農業機械%除草%控製理論%株間除草%避苗%餘襬運動
농업궤계%제초%공제이론%주간제초%피묘%여파운동
为准确控制以余摆运动为原理的株间机械除草装置的除草爪齿避让作物,提出了基于余摆运动的株间机械除草爪齿避苗控制算法,介绍了爪齿余摆运动株间机械除草爪齿避苗控制算法的基本原理,根据余摆线运动特点推导出了除草爪齿避苗判断表达式,并设计了除草爪齿的旋转角速度控制器和除草爪齿避苗控制器.利用MATLAB 对除草爪齿避苗控制算法进行了仿真分析,结果表明该算法能准确控制除草爪齿避让作物,前进速度对株间区域除草覆盖率影响小,但会受除草爪齿爪尖旋转半径影响,除草爪齿旋转半径越大,进入株间区域的除草爪齿根数越少,株间区域除草覆盖率降低.在试验平台上进行了验证试验,平均每个株间区域进入的爪齿根数和株间区域除草覆盖率与仿真分析结果一致.
為準確控製以餘襬運動為原理的株間機械除草裝置的除草爪齒避讓作物,提齣瞭基于餘襬運動的株間機械除草爪齒避苗控製算法,介紹瞭爪齒餘襬運動株間機械除草爪齒避苗控製算法的基本原理,根據餘襬線運動特點推導齣瞭除草爪齒避苗判斷錶達式,併設計瞭除草爪齒的鏇轉角速度控製器和除草爪齒避苗控製器.利用MATLAB 對除草爪齒避苗控製算法進行瞭倣真分析,結果錶明該算法能準確控製除草爪齒避讓作物,前進速度對株間區域除草覆蓋率影響小,但會受除草爪齒爪尖鏇轉半徑影響,除草爪齒鏇轉半徑越大,進入株間區域的除草爪齒根數越少,株間區域除草覆蓋率降低.在試驗平檯上進行瞭驗證試驗,平均每箇株間區域進入的爪齒根數和株間區域除草覆蓋率與倣真分析結果一緻.
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