山东科技大学学报（自然科学版）
山東科技大學學報（自然科學版）
산동과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHANDONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE)
2012年
3期
66-73
,共8页
同时定位与地图构建%运动目标侦测%动态环境%栅格地图%近邻点迭代匹配算法
同時定位與地圖構建%運動目標偵測%動態環境%柵格地圖%近鄰點迭代匹配算法
동시정위여지도구건%운동목표정측%동태배경%책격지도%근린점질대필배산법
提出了一种基于扫描点匹配的未知环境下机器人定位与运动物体侦测方法.该方法利用同一性检验原则完成扫描点类型判断,有效减小由环境运动物体引起的机器人定位误差,提高了动态环境下机器人同时定位与地图构建的准确性.该方法的引入提高了基于扫描点匹配的 SLAM 方法在实际环境中的应用价值,同时拓展了传统SLAM 的研究和应用范围,使之可以与目标跟踪方法相结合.通过实体机器人实验证明了该方法的有效性.
提齣瞭一種基于掃描點匹配的未知環境下機器人定位與運動物體偵測方法.該方法利用同一性檢驗原則完成掃描點類型判斷,有效減小由環境運動物體引起的機器人定位誤差,提高瞭動態環境下機器人同時定位與地圖構建的準確性.該方法的引入提高瞭基于掃描點匹配的 SLAM 方法在實際環境中的應用價值,同時拓展瞭傳統SLAM 的研究和應用範圍,使之可以與目標跟蹤方法相結閤.通過實體機器人實驗證明瞭該方法的有效性.
제출료일충기우소묘점필배적미지배경하궤기인정위여운동물체정측방법.해방법이용동일성검험원칙완성소묘점류형판단,유효감소유배경운동물체인기적궤기인정위오차,제고료동태배경하궤기인동시정위여지도구건적준학성.해방법적인입제고료기우소묘점필배적 SLAM 방법재실제배경중적응용개치,동시탁전료전통SLAM 적연구화응용범위,사지가이여목표근종방법상결합.통과실체궤기인실험증명료해방법적유효성.
