机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2012年
20期
120-125
,共6页
移动机器人%路径规划%蚁群算法%滚动窗口
移動機器人%路徑規劃%蟻群算法%滾動窗口
이동궤기인%로경규화%의군산법%곤동창구
针对动态未知环境下机器人路径规划中存在的不足,提出一种全局规划和局部规划相结合的混合型规划方法.全局规划中,针对基本蚁群算法易陷入局部最优以及易陷入U型或V型障碍物的缺陷,提出采用夭折策略对基本蚁群算法进行改进,并采用改进的蚁群算法离线规划出一条粗略的全局优化路径,将该“粗”路径分解为局部规划各个阶段的子目标.局部规划中,机器人实时探测局部环境信息,应用滚动优化原理,不断修正运动路线,使机器人在每一时刻的滚动窗口内都避开障碍物向子目标点运动,把整体的寻优分解为各个滚动窗口内的局部寻优,克服了全局规划不能追踪动态信息的缺点.仿真结果表明,该方法可行且具有良好的稳定性.
針對動態未知環境下機器人路徑規劃中存在的不足,提齣一種全跼規劃和跼部規劃相結閤的混閤型規劃方法.全跼規劃中,針對基本蟻群算法易陷入跼部最優以及易陷入U型或V型障礙物的缺陷,提齣採用夭摺策略對基本蟻群算法進行改進,併採用改進的蟻群算法離線規劃齣一條粗略的全跼優化路徑,將該“粗”路徑分解為跼部規劃各箇階段的子目標.跼部規劃中,機器人實時探測跼部環境信息,應用滾動優化原理,不斷脩正運動路線,使機器人在每一時刻的滾動窗口內都避開障礙物嚮子目標點運動,把整體的尋優分解為各箇滾動窗口內的跼部尋優,剋服瞭全跼規劃不能追蹤動態信息的缺點.倣真結果錶明,該方法可行且具有良好的穩定性.
침대동태미지배경하궤기인로경규화중존재적불족,제출일충전국규화화국부규화상결합적혼합형규화방법.전국규화중,침대기본의군산법역함입국부최우이급역함입U형혹V형장애물적결함,제출채용요절책략대기본의군산법진행개진,병채용개진적의군산법리선규화출일조조략적전국우화로경,장해“조”로경분해위국부규화각개계단적자목표.국부규화중,궤기인실시탐측국부배경신식,응용곤동우화원리,불단수정운동로선,사궤기인재매일시각적곤동창구내도피개장애물향자목표점운동,파정체적심우분해위각개곤동창구내적국부심우,극복료전국규화불능추종동태신식적결점.방진결과표명,해방법가행차구유량호적은정성.
