太赫兹科学与电子信息学报
太赫玆科學與電子信息學報
태혁자과학여전자신식학보
Information and Electronic Engineering
2013年
1期
91-95
,共5页
伪梯度势场%代价函数%接收信号强度指示%导航算法%无线传感器网络
偽梯度勢場%代價函數%接收信號彊度指示%導航算法%無線傳感器網絡
위제도세장%대개함수%접수신호강도지시%도항산법%무선전감기망락
pseudo-gradient potential field%cost function%Receiving Signal Strength Indicator%navigation algorithm%Wireless Sensor Networks
为移动机器人在无定位信息的无线传感器网络(WSN)中选择路程短、代价低的导航路径,提出了一种基于无线传感器网络的移动机器人导航方法,包括全网络导航路径规划和局部节点趋近算法.该方法通过结合各节点传感器数据,构造代价函数,在网络中建立伪梯度势场,为移动机器人规划最优路径;移动机器人通过探测接收信号强度指示(RSSI),逐一趋近该路径上的传感器节点到达目标节点.仿真结果表明,该方法能够根据移动机器人的导航要求,引导移动机器人迅速沿最优路径到达目标节点.
為移動機器人在無定位信息的無線傳感器網絡(WSN)中選擇路程短、代價低的導航路徑,提齣瞭一種基于無線傳感器網絡的移動機器人導航方法,包括全網絡導航路徑規劃和跼部節點趨近算法.該方法通過結閤各節點傳感器數據,構造代價函數,在網絡中建立偽梯度勢場,為移動機器人規劃最優路徑;移動機器人通過探測接收信號彊度指示(RSSI),逐一趨近該路徑上的傳感器節點到達目標節點.倣真結果錶明,該方法能夠根據移動機器人的導航要求,引導移動機器人迅速沿最優路徑到達目標節點.
위이동궤기인재무정위신식적무선전감기망락(WSN)중선택로정단、대개저적도항로경,제출료일충기우무선전감기망락적이동궤기인도항방법,포괄전망락도항로경규화화국부절점추근산법.해방법통과결합각절점전감기수거,구조대개함수,재망락중건립위제도세장,위이동궤기인규화최우로경;이동궤기인통과탐측접수신호강도지시(RSSI),축일추근해로경상적전감기절점도체목표절점.방진결과표명,해방법능구근거이동궤기인적도항요구,인도이동궤기인신속연최우로경도체목표절점.
A new navigation method for mobile robot based on WSNs, including whole network navigation path planning and local node approaching algorithms, is proposed to provide navigation path with minimal distance and lowest cost in location-free Wireless Sensor Networks(WSNs). The method constructs cost function by combining sensor data, and builds a pseudo-gradient potential field to plan the best path for mobile robot. Mobile robot approaches the nodes on the path individually by detecting Receiving Signal Strength Indicator(RSSI). Simulations show that the method can guide mobile robot to the target node rapidly according to its navigation requirements.
