应用科技
應用科技
응용과기
YING YONG KE JI
2012年
3期
1-4
,共4页
跳跃机器人%动力学分析%MATLAB数值仿真%关节振动
跳躍機器人%動力學分析%MATLAB數值倣真%關節振動
도약궤기인%동역학분석%MATLAB수치방진%관절진동
基于跳跃机器人在越障方面优于轮动或爬行机器人的特点,设计了一个三关节跳跃机器人,并建立了简化的机构模型.从分析力学的角度对机器人进行运动分析,采用拉格朗日法建立了站立相和腾空相的动力学方程,并用 Matlab对动力学方程进行了数值仿真.仿真结果表明各关节在电机驱动下有小幅度振动.这一结果说明在研究跳跃机器人的稳定性时,要解决各关节小幅度振动问题.
基于跳躍機器人在越障方麵優于輪動或爬行機器人的特點,設計瞭一箇三關節跳躍機器人,併建立瞭簡化的機構模型.從分析力學的角度對機器人進行運動分析,採用拉格朗日法建立瞭站立相和騰空相的動力學方程,併用 Matlab對動力學方程進行瞭數值倣真.倣真結果錶明各關節在電機驅動下有小幅度振動.這一結果說明在研究跳躍機器人的穩定性時,要解決各關節小幅度振動問題.
기우도약궤기인재월장방면우우륜동혹파행궤기인적특점,설계료일개삼관절도약궤기인,병건립료간화적궤구모형.종분석역학적각도대궤기인진행운동분석,채용랍격랑일법건립료참립상화등공상적동역학방정,병용 Matlab대동역학방정진행료수치방진.방진결과표명각관절재전궤구동하유소폭도진동.저일결과설명재연구도약궤기인적은정성시,요해결각관절소폭도진동문제.
