应用科技
應用科技
응용과기
YING YONG KE JI
2012年
5期
12-16
,共5页
魏禹%李永波%古青波%彭浩宸%王茂林
魏禹%李永波%古青波%彭浩宸%王茂林
위우%리영파%고청파%팽호신%왕무림
跳跃机器人%运动学%数值仿真
跳躍機器人%運動學%數值倣真
도약궤기인%운동학%수치방진
根据跳跃生物的生理结构及运动特性,设计了腿型跳跃机器人,并建立了简化的机构模型.分析了机器人跳跃过程冗余自由度,建立了机器人的质心运动方程;依据关节空间与质心空间速度的变换关系,对机器人进行运动学分析,并用MATLABR2009b进行数值仿真,得到了机器人关节角度随时间的变化规律,为腿型跳跃机器人控制系统的研究提供了控制参数依据.
根據跳躍生物的生理結構及運動特性,設計瞭腿型跳躍機器人,併建立瞭簡化的機構模型.分析瞭機器人跳躍過程冗餘自由度,建立瞭機器人的質心運動方程;依據關節空間與質心空間速度的變換關繫,對機器人進行運動學分析,併用MATLABR2009b進行數值倣真,得到瞭機器人關節角度隨時間的變化規律,為腿型跳躍機器人控製繫統的研究提供瞭控製參數依據.
근거도약생물적생리결구급운동특성,설계료퇴형도약궤기인,병건립료간화적궤구모형.분석료궤기인도약과정용여자유도,건립료궤기인적질심운동방정;의거관절공간여질심공간속도적변환관계,대궤기인진행운동학분석,병용MATLABR2009b진행수치방진,득도료궤기인관절각도수시간적변화규률,위퇴형도약궤기인공제계통적연구제공료공제삼수의거.
