中国电机工程学报
中國電機工程學報
중국전궤공정학보
ZHONGGUO DIANJI GONGCHENG XUEBAO
2012年
21期
112-118
,共7页
滕伟%柳亦兵%武鑫%穆海华
滕偉%柳亦兵%武鑫%穆海華
등위%류역병%무흠%목해화
洛伦兹平面电机%解耦控制%参数校准%最小二乘算法
洛倫玆平麵電機%解耦控製%參數校準%最小二乘算法
락륜자평면전궤%해우공제%삼수교준%최소이승산법
解耦控制策略与控制参数校准技术是实现洛伦兹平面电机超精密运动控制的关键.在已有的动力学模型的基础上,采用基于模型逆变换的方法构建洛伦兹平面电机三自由度运动控制结构,实现解耦控制.为进一步提高解耦控制精度,对运动系统中的不确定因素进行分析,通过校准解耦控制参数补偿不确定因素对精度的影响.提出了基于实测数据的最小二乘算法,对解耦控制中的位置相关解耦矩阵进行校准,并改进已有校准算法,对力相关解耦矩阵进行动态验证.实测结果证明了所提方法的有效性与可行性,该方法已成功应用于工程实践
解耦控製策略與控製參數校準技術是實現洛倫玆平麵電機超精密運動控製的關鍵.在已有的動力學模型的基礎上,採用基于模型逆變換的方法構建洛倫玆平麵電機三自由度運動控製結構,實現解耦控製.為進一步提高解耦控製精度,對運動繫統中的不確定因素進行分析,通過校準解耦控製參數補償不確定因素對精度的影響.提齣瞭基于實測數據的最小二乘算法,對解耦控製中的位置相關解耦矩陣進行校準,併改進已有校準算法,對力相關解耦矩陣進行動態驗證.實測結果證明瞭所提方法的有效性與可行性,該方法已成功應用于工程實踐
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