中国科技论文
中國科技論文
중국과기논문
Sciencepaper Online
2012年
8期
643-646
,共4页
李金良%孙友霞%姜雪%谷明霞
李金良%孫友霞%薑雪%穀明霞
리금량%손우하%강설%곡명하
机器人%双足步行%运动控制%阻抗控制%姿态稳定性
機器人%雙足步行%運動控製%阻抗控製%姿態穩定性
궤기인%쌍족보행%운동공제%조항공제%자태은정성
研究了两足溜冰机器人的溜冰运动控制方法,提出了由关节空间的位置控制器、地面反作用力阻抗控制器组成的运动控制系统.溜冰机器人的阻抗控制通过改变支撑脚的负载阻抗来保证机器人以一定的柔性与地面接触.当相应腿处于摆动期和着地期时采用阻抗控制,其他阶段则采用计算力矩法,以此可以有效提高溜冰运动的姿态稳定性.运用所提出的溜冰运动控制方法,在溜冰机器人样机上实现了动态稳定下0.13m/s的溜冰运动.
研究瞭兩足霤冰機器人的霤冰運動控製方法,提齣瞭由關節空間的位置控製器、地麵反作用力阻抗控製器組成的運動控製繫統.霤冰機器人的阻抗控製通過改變支撐腳的負載阻抗來保證機器人以一定的柔性與地麵接觸.噹相應腿處于襬動期和著地期時採用阻抗控製,其他階段則採用計算力矩法,以此可以有效提高霤冰運動的姿態穩定性.運用所提齣的霤冰運動控製方法,在霤冰機器人樣機上實現瞭動態穩定下0.13m/s的霤冰運動.
연구료량족류빙궤기인적류빙운동공제방법,제출료유관절공간적위치공제기、지면반작용력조항공제기조성적운동공제계통.류빙궤기인적조항공제통과개변지탱각적부재조항래보증궤기인이일정적유성여지면접촉.당상응퇴처우파동기화착지기시채용조항공제,기타계단칙채용계산력구법,이차가이유효제고류빙운동적자태은정성.운용소제출적류빙운동공제방법,재류빙궤기인양궤상실현료동태은정하0.13m/s적류빙운동.
