镇江高专学报
鎮江高專學報
진강고전학보
JOURNAL OF ZHENJIANG COLLEGE
2012年
3期
57-60
,共4页
康鹏桂%谢丽华%张霞%刘晓明
康鵬桂%謝麗華%張霞%劉曉明
강붕계%사려화%장하%류효명
袋装物料搬运机器人%动力学分析%仿真
袋裝物料搬運機器人%動力學分析%倣真
대장물료반운궤기인%동역학분석%방진
鉴于动力学模型对系统仿真、控制系统设计的重要性,基于第二类拉格朗日方程对5自由度袋装物料搬运机器人进行动力学分析,建立动力学模型.采用 MATLAB编程求解动力学微分方程的解,基于 ADMAS虚拟样机平台进行动力学仿真,获得机器人各个关节加速度、驱动力、力矩曲线图.
鑒于動力學模型對繫統倣真、控製繫統設計的重要性,基于第二類拉格朗日方程對5自由度袋裝物料搬運機器人進行動力學分析,建立動力學模型.採用 MATLAB編程求解動力學微分方程的解,基于 ADMAS虛擬樣機平檯進行動力學倣真,穫得機器人各箇關節加速度、驅動力、力矩麯線圖.
감우동역학모형대계통방진、공제계통설계적중요성,기우제이류랍격랑일방정대5자유도대장물료반운궤기인진행동역학분석,건립동역학모형.채용 MATLAB편정구해동역학미분방정적해,기우 ADMAS허의양궤평태진행동역학방진,획득궤기인각개관절가속도、구동력、력구곡선도.
