赤峰学院学报(自然科学版)
赤峰學院學報(自然科學版)
적봉학원학보(자연과학판)
JOURNAL OF CHIFENG UNIMERSITY
2013年
10期
82-83
,共2页
仿生机器马%运动学%动力学%非线性控制
倣生機器馬%運動學%動力學%非線性控製
방생궤기마%운동학%동역학%비선성공제
主要对正交六自由度仿生机器马的动力学特性和运动控制进行了研究.首先分析了该机器人的运动学特性;随后以 Newton-Euler 法为基础,求解出了该并联机构的动力学方程.根据解出加速度法设计了非线性控制器,把机器人转化成一个更易于控制的线性系统,实现了对理论轨迹的跟踪.最后对期望轨迹通过偏差跟踪进行运动控制仿真,从仿真效果可以看出该模型的正确性和控制方法的可行性,为控制方案的制定提供了依据.
主要對正交六自由度倣生機器馬的動力學特性和運動控製進行瞭研究.首先分析瞭該機器人的運動學特性;隨後以 Newton-Euler 法為基礎,求解齣瞭該併聯機構的動力學方程.根據解齣加速度法設計瞭非線性控製器,把機器人轉化成一箇更易于控製的線性繫統,實現瞭對理論軌跡的跟蹤.最後對期望軌跡通過偏差跟蹤進行運動控製倣真,從倣真效果可以看齣該模型的正確性和控製方法的可行性,為控製方案的製定提供瞭依據.
주요대정교륙자유도방생궤기마적동역학특성화운동공제진행료연구.수선분석료해궤기인적운동학특성;수후이 Newton-Euler 법위기출,구해출료해병련궤구적동역학방정.근거해출가속도법설계료비선성공제기,파궤기인전화성일개경역우공제적선성계통,실현료대이론궤적적근종.최후대기망궤적통과편차근종진행운동공제방진,종방진효과가이간출해모형적정학성화공제방법적가행성,위공제방안적제정제공료의거.
