电脑知识与技术
電腦知識與技術
전뇌지식여기술
COMPUTER KNOWLEDGE AND TECHNOLOGY
2013年
13期
3125-3128
,共4页
李飞龙%王宇俊%谭艳%葛耿育
李飛龍%王宇俊%譚豔%葛耿育
리비룡%왕우준%담염%갈경육
kinect%人工势场%自主跟随%避障%骨架
kinect%人工勢場%自主跟隨%避障%骨架
kinect%인공세장%자주근수%피장%골가
kinect%artificial potential field%automatically following%obstacle avoidance%skeleton
利用微软的Kinect传感器获得跟随目标的坐标信息包括深度信息后,在上位机上进行数据处理,计算机器人本体与跟随目标的相对位置,发送控制指令到下位机,通过这样的方式实现本体对设定目标的运动跟随.在进行跟踪的同时从深度图像中判断是否存在障碍物,使用改进的人工势场法进行路径规划,以达到在有障碍的同时顺利完成跟踪的目标的目的.通过设计机器人本体进行实验,获得了预期效果.
利用微軟的Kinect傳感器穫得跟隨目標的坐標信息包括深度信息後,在上位機上進行數據處理,計算機器人本體與跟隨目標的相對位置,髮送控製指令到下位機,通過這樣的方式實現本體對設定目標的運動跟隨.在進行跟蹤的同時從深度圖像中判斷是否存在障礙物,使用改進的人工勢場法進行路徑規劃,以達到在有障礙的同時順利完成跟蹤的目標的目的.通過設計機器人本體進行實驗,穫得瞭預期效果.
이용미연적Kinect전감기획득근수목표적좌표신식포괄심도신식후,재상위궤상진행수거처리,계산궤기인본체여근수목표적상대위치,발송공제지령도하위궤,통과저양적방식실현본체대설정목표적운동근수.재진행근종적동시종심도도상중판단시부존재장애물,사용개진적인공세장법진행로경규화,이체도재유장애적동시순리완성근종적목표적목적.통과설계궤기인본체진행실험,획득료예기효과.
First, coordinate information including depth information is calculated from image got by Kinect, and then the upper computer starts to process with these data, also send AT commands to the lower computer. To complete following a setting goal, such a way is been used. The robot judges from the depth image to determine whether there is an obstacle when the robot is tracing a goal. Also a kind of evolution artificial potential field is used for the robots to plan path. Then the robot can trace the setting goals smoothly. The robot body is designed to do experiment, and the result has got up to expect.
