电子世界
電子世界
전자세계
ELECTRONICS WORLD
2013年
11期
70
,共1页
韩庆瑶%伏冬孝%张志远%赵长梅
韓慶瑤%伏鼕孝%張誌遠%趙長梅
한경요%복동효%장지원%조장매
步行参数%步态规划%ZMP%步行稳定性
步行參數%步態規劃%ZMP%步行穩定性
보행삼수%보태규화%ZMP%보행은정성
双足机器人在步行过程中,步行参数对其稳定性有很重要的影响.本文依据ZMP理论,将ZMP点与支撑范围的关系作为判别步行稳定性的依据,以此提出一种方法研究步行参数对稳定性的影响,通过matlab编程然后在ADAMS中进行仿真验证,得到步行参数(步长、步行周期等)对稳定性影响的规律,能够为以后机器人的步态规划提供一定的参考.
雙足機器人在步行過程中,步行參數對其穩定性有很重要的影響.本文依據ZMP理論,將ZMP點與支撐範圍的關繫作為判彆步行穩定性的依據,以此提齣一種方法研究步行參數對穩定性的影響,通過matlab編程然後在ADAMS中進行倣真驗證,得到步行參數(步長、步行週期等)對穩定性影響的規律,能夠為以後機器人的步態規劃提供一定的參攷.
쌍족궤기인재보행과정중,보행삼수대기은정성유흔중요적영향.본문의거ZMP이론,장ZMP점여지탱범위적관계작위판별보행은정성적의거,이차제출일충방법연구보행삼수대은정성적영향,통과matlab편정연후재ADAMS중진행방진험증,득도보행삼수(보장、보행주기등)대은정성영향적규률,능구위이후궤기인적보태규화제공일정적삼고.
