控制与决策
控製與決策
공제여결책
CONTROL AND DECISION
2013年
6期
953-956
,共4页
自主式智能体%停车问题%Lyapunov 方法%切换控制
自主式智能體%停車問題%Lyapunov 方法%切換控製
자주식지능체%정차문제%Lyapunov 방법%절환공제
autonomous agents%parking problem%Lyapunov method%switch control
提出自主式智能体在有限时间内的停车控制问题.基于极坐标系下自主式智能体的非线性运动模型,将智能体运动控制系统分解为原地转动的线性系统和直线运动、转动结合的弱非线性系统两种形式.利用 Lyapunov 设计方法,得到在有限时间内智能体到达给定停车区域的切换控制律,并给出到达给定区域所需时间的估算公式.仿真算例表明了所提出控制方法的有效性.
提齣自主式智能體在有限時間內的停車控製問題.基于極坐標繫下自主式智能體的非線性運動模型,將智能體運動控製繫統分解為原地轉動的線性繫統和直線運動、轉動結閤的弱非線性繫統兩種形式.利用 Lyapunov 設計方法,得到在有限時間內智能體到達給定停車區域的切換控製律,併給齣到達給定區域所需時間的估算公式.倣真算例錶明瞭所提齣控製方法的有效性.
제출자주식지능체재유한시간내적정차공제문제.기우겁좌표계하자주식지능체적비선성운동모형,장지능체운동공제계통분해위원지전동적선성계통화직선운동、전동결합적약비선성계통량충형식.이용 Lyapunov 설계방법,득도재유한시간내지능체도체급정정차구역적절환공제률,병급출도체급정구역소수시간적고산공식.방진산례표명료소제출공제방법적유효성.
@@@@This paper proposes a parking problem of autonomous agents in finite time. Based on the nonlinear motion model of the agent in polar coordinates, the motion control system of the agent is divided into two types: the linear system of rotation and the weakly nonlinear system of rectilinear motion together with rotation. The switching control laws are designed to guarantee that the agent can reach a given parking domain in finite time by using the Lyapunov designing method. The evaluating formula of the finite time is obtained. A simulation example shows the effectiveness of the designing method.
