CAJ | 학술논문

本文设计开发了一种用于完成高压线日常维护作业的五自由度操作臂及其巡检平台，利用其可以代替人完成高压线日常维护作业，任务主要包括：清除导线悬挂异物、修补导线、拆卸防震锤、拆卸弹簧销。本文主要研究完成日常维护作业的策略以及实现问题，并通过实验验证其正确性以及实用性，但是其控制速度与定位精度之间存在一定的矛盾关系，所以在后续工作中操作臂作业策略还需要进一步优化。
본문설계개발료일충용우완성고압선일상유호작업적오자유도조작비급기순검평태，이용기가이대체인완성고압선일상유호작업，임무주요포괄：청제도선현괘이물、수보도선、탁사방진추、탁사탄황소。본문주요연구완성일상유호작업적책략이급실현문제，병통과실험험증기정학성이급실용성，단시기공제속도여정위정도지간존재일정적모순관계，소이재후속공작중조작비작업책략환수요진일보우화。