电子科技
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전자과기
IT AGE
2014年
12期
41-43
,共3页
减重支持%电流控制器%速度控制器%遗传算法
減重支持%電流控製器%速度控製器%遺傳算法
감중지지%전류공제기%속도공제기%유전산법
介绍了康复机器人减重支持系统的构成.利用直线执行器作为支持系统的主要部件,采用H桥驱动直线执行器.利用双闭环反馈控制作为该系统的控制器,其中电流控制器作为内环控制器,速度反馈控制器作为外环控制器,并均采用PID控制器来实现,PID参数采用遗传算法进行整定.同时,利用延迟采样的策略保证了电流控制器参数的正确性.从实际效果上看,双闭环反馈控制基本使减重支持系统达到了恒力输出的要求.
介紹瞭康複機器人減重支持繫統的構成.利用直線執行器作為支持繫統的主要部件,採用H橋驅動直線執行器.利用雙閉環反饋控製作為該繫統的控製器,其中電流控製器作為內環控製器,速度反饋控製器作為外環控製器,併均採用PID控製器來實現,PID參數採用遺傳算法進行整定.同時,利用延遲採樣的策略保證瞭電流控製器參數的正確性.從實際效果上看,雙閉環反饋控製基本使減重支持繫統達到瞭恆力輸齣的要求.
개소료강복궤기인감중지지계통적구성.이용직선집행기작위지지계통적주요부건,채용H교구동직선집행기.이용쌍폐배반궤공제작위해계통적공제기,기중전류공제기작위내배공제기,속도반궤공제기작위외배공제기,병균채용PID공제기래실현,PID삼수채용유전산법진행정정.동시,이용연지채양적책략보증료전류공제기삼수적정학성.종실제효과상간,쌍폐배반궤공제기본사감중지지계통체도료항력수출적요구.
