化工自动化及仪表
化工自動化及儀錶
화공자동화급의표
CONTROL AND INSTRUMENTS IN CHEMICAL INDUSTRY
2014年
12期
1341-1345
,共5页
实时运动控制系统%机械臂%托卡马克第一壁%EtherCAT%现场总线%QNX RTOS
實時運動控製繫統%機械臂%託卡馬剋第一壁%EtherCAT%現場總線%QNX RTOS
실시운동공제계통%궤계비%탁잡마극제일벽%EtherCAT%현장총선%QNX RTOS
real-time motion control system%manipulator%Tokamak first wall%EtherCAT%Fieldbus%QNX RTOS
针对托卡马克第一壁高稳定、高安全的检测需要，设计并实现了一种实时运动控制系统，给出了该系统的软、硬件设计方案。该系统作为连接遥操作系统与各伺服单元的中间系统，一方面需接收来自遥操作系统的控制指令，另一方面要完成对控制指令的解析，并将解析后的运动指令下发至各伺服单元。基于EtherCAT实时工业以太网的现场总线通信网络可将伺服控制周期提升至微秒级；基于强实时环境QNX RTOS的软件设计，能有效保证系统的实时性。通过实验验证了所设计运动控制系统的有效性。
針對託卡馬剋第一壁高穩定、高安全的檢測需要，設計併實現瞭一種實時運動控製繫統，給齣瞭該繫統的軟、硬件設計方案。該繫統作為連接遙操作繫統與各伺服單元的中間繫統，一方麵需接收來自遙操作繫統的控製指令，另一方麵要完成對控製指令的解析，併將解析後的運動指令下髮至各伺服單元。基于EtherCAT實時工業以太網的現場總線通信網絡可將伺服控製週期提升至微秒級；基于彊實時環境QNX RTOS的軟件設計，能有效保證繫統的實時性。通過實驗驗證瞭所設計運動控製繫統的有效性。
침대탁잡마극제일벽고은정、고안전적검측수요，설계병실현료일충실시운동공제계통，급출료해계통적연、경건설계방안。해계통작위련접요조작계통여각사복단원적중간계통，일방면수접수래자요조작계통적공제지령，령일방면요완성대공제지령적해석，병장해석후적운동지령하발지각사복단원。기우EtherCAT실시공업이태망적현장총선통신망락가장사복공제주기제승지미초급；기우강실시배경QNX RTOS적연건설계，능유효보증계통적실시성。통과실험험증료소설계운동공제계통적유효성。
Aiming at the stability and safety in detecting Tokamak first wall, a real-time motion control system was designed and implemented, including the scheme for system’ s hardware and software design.As a middle system which connecting tele-operation system and servo units, the motion control system can receive the com-mands from tele-operation system and then sends motion instructions to the servo units.Based on EtherCAT re-al-time industry Ethernet, the servo cycle time can be improved to micro level through the field bus network. The real time ability of motion control system can be guaranteed by the software design based on QNX RTOS real-time environment.The experimental results verify the effectiveness of the motion control system proposed.
