计算机科学
計算機科學
계산궤과학
COMPUTER SCIENCE
2014年
z2期
78-82
,共5页
常嘉义%秦瑞%李庆%陈曦%徐坚俊
常嘉義%秦瑞%李慶%陳晞%徐堅俊
상가의%진서%리경%진희%서견준
车载环视系统%逆投影变换%光流运动%自车运动估计
車載環視繫統%逆投影變換%光流運動%自車運動估計
차재배시계통%역투영변환%광류운동%자차운동고계
Vehicle around view system%Inverse projection transformation%Optical-flow%Ego-motion estimation
目前,车载环视系统的障碍物检测大多采用基于特征的方法,主要针对车辆和行人等特定障碍物,不能完全消除障碍物对车辆行驶安全的威胁.采取基于运动的方法检测所有高于地面的障碍物.建立了平坦路面上的车辆运动模型,使用逆投影变换,推导出车辆运动参数、障碍物点高度和对应像素光流的关系.根据车载环视系统中相邻摄像头生成的俯视图存在重叠区域、重叠区域的障碍物特征点存在两个不同的光流矢量的特点,快速筛选出相交区域中的障碍点,并加速最优车辆运动参数的求取.最后使用运动参数生成运动补偿图像,检测图像中的所有障碍物点.实际道路测试证明,提出的算法在常规的路面环境下,能有效地标记出行驶过程中高于地面的所有障碍物.
目前,車載環視繫統的障礙物檢測大多採用基于特徵的方法,主要針對車輛和行人等特定障礙物,不能完全消除障礙物對車輛行駛安全的威脅.採取基于運動的方法檢測所有高于地麵的障礙物.建立瞭平坦路麵上的車輛運動模型,使用逆投影變換,推導齣車輛運動參數、障礙物點高度和對應像素光流的關繫.根據車載環視繫統中相鄰攝像頭生成的俯視圖存在重疊區域、重疊區域的障礙物特徵點存在兩箇不同的光流矢量的特點,快速篩選齣相交區域中的障礙點,併加速最優車輛運動參數的求取.最後使用運動參數生成運動補償圖像,檢測圖像中的所有障礙物點.實際道路測試證明,提齣的算法在常規的路麵環境下,能有效地標記齣行駛過程中高于地麵的所有障礙物.
목전,차재배시계통적장애물검측대다채용기우특정적방법,주요침대차량화행인등특정장애물,불능완전소제장애물대차량행사안전적위협.채취기우운동적방법검측소유고우지면적장애물.건립료평탄로면상적차량운동모형,사용역투영변환,추도출차량운동삼수、장애물점고도화대응상소광류적관계.근거차재배시계통중상린섭상두생성적부시도존재중첩구역、중첩구역적장애물특정점존재량개불동적광류시량적특점,쾌속사선출상교구역중적장애점,병가속최우차량운동삼수적구취.최후사용운동삼수생성운동보상도상,검측도상중적소유장애물점.실제도로측시증명,제출적산법재상규적로면배경하,능유효지표기출행사과정중고우지면적소유장애물.
