兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2014年
11期
1928-1936
,共9页
李研彪%李景敏%计时鸣%郑超%赵章风
李研彪%李景敏%計時鳴%鄭超%趙章風
리연표%리경민%계시명%정초%조장풍
控制科学与技术%并联机构%拉格朗日方法%动力学建模%运动反解%峰值预估模型
控製科學與技術%併聯機構%拉格朗日方法%動力學建模%運動反解%峰值預估模型
공제과학여기술%병련궤구%랍격랑일방법%동역학건모%운동반해%봉치예고모형
control science and technology%parallel mechanism%Lagrange method%dynamic modeling%inverse kinematic solution%peak prediction model
为了弥补当前拟人机器人结构的不足之处和改善拟人机械腿的通用性和适应性,对一种3自由度并联拟人机械腿的动力学性能进行了研究.基于该机械腿的结构布局特点,推导出其运动学反解方程,研究了各输入速度的变化规律,利用拉格朗日方法建立该机械腿的动力学模型.在该模型的基础上建立伺服电机的预估模型,主要包括对伺服电机转速的预估和对电机转矩的预估,分析了机械腿伺服电机驱动的角速度、驱动力矩的变化规律,得到了机械腿的动力学特性,并对机械腿伺服电机峰值力矩预估模型进行了验证,得到最大预估峰值力矩值为3.195 N·m.分析结果表明,该机械腿机构的驱动角速度和驱动力矩呈周期性变化.伺服电机峰值力矩预估模型为机械腿伺服电机的选型提供了理论参考依据.
為瞭瀰補噹前擬人機器人結構的不足之處和改善擬人機械腿的通用性和適應性,對一種3自由度併聯擬人機械腿的動力學性能進行瞭研究.基于該機械腿的結構佈跼特點,推導齣其運動學反解方程,研究瞭各輸入速度的變化規律,利用拉格朗日方法建立該機械腿的動力學模型.在該模型的基礎上建立伺服電機的預估模型,主要包括對伺服電機轉速的預估和對電機轉矩的預估,分析瞭機械腿伺服電機驅動的角速度、驅動力矩的變化規律,得到瞭機械腿的動力學特性,併對機械腿伺服電機峰值力矩預估模型進行瞭驗證,得到最大預估峰值力矩值為3.195 N·m.分析結果錶明,該機械腿機構的驅動角速度和驅動力矩呈週期性變化.伺服電機峰值力矩預估模型為機械腿伺服電機的選型提供瞭理論參攷依據.
위료미보당전의인궤기인결구적불족지처화개선의인궤계퇴적통용성화괄응성,대일충3자유도병련의인궤계퇴적동역학성능진행료연구.기우해궤계퇴적결구포국특점,추도출기운동학반해방정,연구료각수입속도적변화규률,이용랍격랑일방법건립해궤계퇴적동역학모형.재해모형적기출상건립사복전궤적예고모형,주요포괄대사복전궤전속적예고화대전궤전구적예고,분석료궤계퇴사복전궤구동적각속도、구동력구적변화규률,득도료궤계퇴적동역학특성,병대궤계퇴사복전궤봉치력구예고모형진행료험증,득도최대예고봉치력구치위3.195 N·m.분석결과표명,해궤계퇴궤구적구동각속도화구동력구정주기성변화.사복전궤봉치력구예고모형위궤계퇴사복전궤적선형제공료이론삼고의거.
