兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2014年
11期
1836-1845
,共10页
徐博%肖永平%高伟%刘亚龙%杨建
徐博%肖永平%高偉%劉亞龍%楊建
서박%초영평%고위%류아룡%양건
控制科学与技术%无人水面艇%测距%协同定位%扩展卡尔曼滤波
控製科學與技術%無人水麵艇%測距%協同定位%擴展卡爾曼濾波
공제과학여기술%무인수면정%측거%협동정위%확전잡이만려파
control science and technology%unmanned surface vessel%ranging%cooperative localization%extended Kalman filter
多无入水面艇(USV)协同导航定位技术是解决复杂作业环境下导航问题的重要途径.针对单主艇的主从式多USV的协同导航定位问题,建立了协同定位的状态空间模型,然后将非线性模型绕滤波值展开,得到非线性系统的线性化模型;利用扩展卡尔曼滤波算法进行信息融合;针对双艇间的距离、角度与协同定位精度的关系展开研究,对协同导航滤波算法使用李代数法进行了可观测性分析.研究表明,控制相邻两时刻主从艇之间距离和角度变化量是提高协同定位精度的有效措施.通过仿真和实验验证,为下一步深入研究和路径规划奠定了基础.
多無入水麵艇(USV)協同導航定位技術是解決複雜作業環境下導航問題的重要途徑.針對單主艇的主從式多USV的協同導航定位問題,建立瞭協同定位的狀態空間模型,然後將非線性模型繞濾波值展開,得到非線性繫統的線性化模型;利用擴展卡爾曼濾波算法進行信息融閤;針對雙艇間的距離、角度與協同定位精度的關繫展開研究,對協同導航濾波算法使用李代數法進行瞭可觀測性分析.研究錶明,控製相鄰兩時刻主從艇之間距離和角度變化量是提高協同定位精度的有效措施.通過倣真和實驗驗證,為下一步深入研究和路徑規劃奠定瞭基礎.
다무입수면정(USV)협동도항정위기술시해결복잡작업배경하도항문제적중요도경.침대단주정적주종식다USV적협동도항정위문제,건립료협동정위적상태공간모형,연후장비선성모형요려파치전개,득도비선성계통적선성화모형;이용확전잡이만려파산법진행신식융합;침대쌍정간적거리、각도여협동정위정도적관계전개연구,대협동도항려파산법사용리대수법진행료가관측성분석.연구표명,공제상린량시각주종정지간거리화각도변화량시제고협동정위정도적유효조시.통과방진화실험험증,위하일보심입연구화로경규화전정료기출.
