计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
10期
183-186
,共4页
李刚%解瑞春%卫绍元%韩海兰
李剛%解瑞春%衛紹元%韓海蘭
리강%해서춘%위소원%한해란
扩展卡尔曼滤波%车辆状态估计%信息融合%联合仿真
擴展卡爾曼濾波%車輛狀態估計%信息融閤%聯閤倣真
확전잡이만려파%차량상태고계%신식융합%연합방진
Extended Kalman filter(EKF)%Vehicle state estimation%Information fusion%Co-simulation
针对车辆行驶状态估计问题,基于扩展卡尔曼滤波(EKF)理论设计了汽车横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速的估计算法.建立了车辆非线性三自由度估算模型,应用扩展卡尔曼滤波对纵向加速度、侧向加速度和方向盘转角低成本传感器信号的信息融合,实现对车辆行驶状态的准确估计.选择高速双移线工况,通过CarSim与Matlab/Simulink联合仿真对算法进行仿真验证.结果表明:算法能够准确估计车辆的横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速,并具有良好的实时性.
針對車輛行駛狀態估計問題,基于擴展卡爾曼濾波(EKF)理論設計瞭汽車橫襬角速度、質心側偏角和縱嚮車速的估計算法.建立瞭車輛非線性三自由度估算模型,應用擴展卡爾曼濾波對縱嚮加速度、側嚮加速度和方嚮盤轉角低成本傳感器信號的信息融閤,實現對車輛行駛狀態的準確估計.選擇高速雙移線工況,通過CarSim與Matlab/Simulink聯閤倣真對算法進行倣真驗證.結果錶明:算法能夠準確估計車輛的橫襬角速度、質心側偏角和縱嚮車速,併具有良好的實時性.
침대차량행사상태고계문제,기우확전잡이만려파(EKF)이론설계료기차횡파각속도、질심측편각화종향차속적고계산법.건립료차량비선성삼자유도고산모형,응용확전잡이만려파대종향가속도、측향가속도화방향반전각저성본전감기신호적신식융합,실현대차량행사상태적준학고계.선택고속쌍이선공황,통과CarSim여Matlab/Simulink연합방진대산법진행방진험증.결과표명:산법능구준학고계차량적횡파각속도、질심측편각화종향차속,병구유량호적실시성.
