计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
10期
428-432
,共5页
高海涛%韩亚丽%朱松青%张磊
高海濤%韓亞麗%硃鬆青%張磊
고해도%한아려%주송청%장뢰
教育机器人%多体系统动力学%运动仿真%仿真平台
教育機器人%多體繫統動力學%運動倣真%倣真平檯
교육궤기인%다체계통동역학%운동방진%방진평태
Educational robot%Multi-body dynamics (MBD)%Motion simulation%Simulation platform
针对目前教育机器人缺少仿真平台的问题,建立了一个基于多体系统动力学的教育机器人三维运动仿真平台.对教育机器人仿真平台所涉及的关键技术进行研究.根据教育机器人特点和运动仿真需求,提出教育机器人动态仿真平台的框架结构.在给出教育机器人拼接件几何模型和物理属性统一表达方法的基础上,基于多刚体系统动力学理论,建立教育机器人离散动力学模型和碰撞接触响应模型,并提出了相应的仿真方法,模拟教育机器人的物理行为.对教育机器人控制器、传感器及执行器进行仿真,构建了教育机器人虚拟控制系统,实现虚拟教育机器人的控制.最后,实际应用表明,仿真平台能够较好地满足教育机器人运动仿真的需要.
針對目前教育機器人缺少倣真平檯的問題,建立瞭一箇基于多體繫統動力學的教育機器人三維運動倣真平檯.對教育機器人倣真平檯所涉及的關鍵技術進行研究.根據教育機器人特點和運動倣真需求,提齣教育機器人動態倣真平檯的框架結構.在給齣教育機器人拼接件幾何模型和物理屬性統一錶達方法的基礎上,基于多剛體繫統動力學理論,建立教育機器人離散動力學模型和踫撞接觸響應模型,併提齣瞭相應的倣真方法,模擬教育機器人的物理行為.對教育機器人控製器、傳感器及執行器進行倣真,構建瞭教育機器人虛擬控製繫統,實現虛擬教育機器人的控製.最後,實際應用錶明,倣真平檯能夠較好地滿足教育機器人運動倣真的需要.
침대목전교육궤기인결소방진평태적문제,건립료일개기우다체계통동역학적교육궤기인삼유운동방진평태.대교육궤기인방진평태소섭급적관건기술진행연구.근거교육궤기인특점화운동방진수구,제출교육궤기인동태방진평태적광가결구.재급출교육궤기인병접건궤하모형화물리속성통일표체방법적기출상,기우다강체계통동역학이론,건립교육궤기인리산동역학모형화팽당접촉향응모형,병제출료상응적방진방법,모의교육궤기인적물리행위.대교육궤기인공제기、전감기급집행기진행방진,구건료교육궤기인허의공제계통,실현허의교육궤기인적공제.최후,실제응용표명,방진평태능구교호지만족교육궤기인운동방진적수요.
