计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
10期
414-418
,共5页
机器人%步态规划%遗传多样性融合算法
機器人%步態規劃%遺傳多樣性融閤算法
궤기인%보태규화%유전다양성융합산법
Robot%Gait planning%Genetic diversity fusion algorithm
机器人步态规划过程是一个随机性较强的过程,对步长和步频的计算过程需要根据现场环境,在大量的先验条件支撑下得出.传统的机器人步态规划需要大量的先验条件,一旦先验条件增加,也会需要大量的计算,以保证计算的准确性,导致步态规划过程耗时明显,机器人行为滞后.为解决上述问题,提出基于遗传多样性融合算法的机器人步态规划方法.建立机器人步态规划初始种群,针对种群中的所有可能的步态元素进行编码,利用遗传算法的寻优特性,对所有的步态规划中的遗传算子进行选择、交叉、变异、平滑运算.计算机器人步态规划交叉概率,获取步态规划的适应性,得到种群更新的终止条件,快速计算步态特征.实验结果表明,利用改进算法进行机器人步态规划,能够提高规划的合理性,缩短步态规划需要耗费的时间,提高步态规划的效率,得到最理想的步态规划结果.
機器人步態規劃過程是一箇隨機性較彊的過程,對步長和步頻的計算過程需要根據現場環境,在大量的先驗條件支撐下得齣.傳統的機器人步態規劃需要大量的先驗條件,一旦先驗條件增加,也會需要大量的計算,以保證計算的準確性,導緻步態規劃過程耗時明顯,機器人行為滯後.為解決上述問題,提齣基于遺傳多樣性融閤算法的機器人步態規劃方法.建立機器人步態規劃初始種群,針對種群中的所有可能的步態元素進行編碼,利用遺傳算法的尋優特性,對所有的步態規劃中的遺傳算子進行選擇、交扠、變異、平滑運算.計算機器人步態規劃交扠概率,穫取步態規劃的適應性,得到種群更新的終止條件,快速計算步態特徵.實驗結果錶明,利用改進算法進行機器人步態規劃,能夠提高規劃的閤理性,縮短步態規劃需要耗費的時間,提高步態規劃的效率,得到最理想的步態規劃結果.
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