计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
10期
381-385
,共5页
试衣机器人%多气囊%视觉伺服%无模型自适应控制
試衣機器人%多氣囊%視覺伺服%無模型自適應控製
시의궤기인%다기낭%시각사복%무모형자괄응공제
Fitting robot%Multi-aerocyst%Visual servo%MFAC
研究多气囊柔性试衣机器人问题,提出了一种视觉伺服控制方案.上述视觉伺服控制方法通过直接控制目标外形的变化,相对于传统的以囊内气压作为反馈的控制方案,能够提供更高的控制精度,但其难点在于如何建立检测精度高、实时性能良好的视觉检测系统.通过基于无模型自适应控制的控制算法进行视觉伺服控制仿真,结果验证了系统的可行性,表明提出的视觉伺服系统方案,在多气囊柔性试衣机器人的控制中能够得到良好的控制效果.
研究多氣囊柔性試衣機器人問題,提齣瞭一種視覺伺服控製方案.上述視覺伺服控製方法通過直接控製目標外形的變化,相對于傳統的以囊內氣壓作為反饋的控製方案,能夠提供更高的控製精度,但其難點在于如何建立檢測精度高、實時性能良好的視覺檢測繫統.通過基于無模型自適應控製的控製算法進行視覺伺服控製倣真,結果驗證瞭繫統的可行性,錶明提齣的視覺伺服繫統方案,在多氣囊柔性試衣機器人的控製中能夠得到良好的控製效果.
연구다기낭유성시의궤기인문제,제출료일충시각사복공제방안.상술시각사복공제방법통과직접공제목표외형적변화,상대우전통적이낭내기압작위반궤적공제방안,능구제공경고적공제정도,단기난점재우여하건립검측정도고、실시성능량호적시각검측계통.통과기우무모형자괄응공제적공제산법진행시각사복공제방진,결과험증료계통적가행성,표명제출적시각사복계통방안,재다기낭유성시의궤기인적공제중능구득도량호적공제효과.
