控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2014年
6期
990-994
,共5页
于建均%孙永芳%阮晓钢%张英坤
于建均%孫永芳%阮曉鋼%張英坤
우건균%손영방%원효강%장영곤
多传感器信息融合%路径规划%联邦kalman滤波%模糊控制
多傳感器信息融閤%路徑規劃%聯邦kalman濾波%模糊控製
다전감기신식융합%로경규화%련방kalman려파%모호공제
multi-sensor information fusion%path planning%federated kalman filter%fuzzy control
基于机器人未知环境探索的智能行为,以先锋Pioneer3-DX移动机器人为对象,构建了基于多传感器信息融合的机器人智能行为系统以实现其路径规划行为.构建了一个双层信息融合路径规划智能行为系统,数据层融合采用基于联邦kalman滤波融合的信息融合方法,通过多传感器融合降低信息的不确定性,为机器人提供更可靠和更准确的环境信息;决策层融合采用模糊推理方法,根据数据层融合结果作为模糊控制器的输入,构建基于模糊推理的决策层融合模块,其设计思想是模仿人的智能行为进行决策,使其不仅决策出机器人的行走方向,同时决策出机器人的行走速度,实现了动态路径规划.基于Matlab的仿真实验,验证了方法的可行性.
基于機器人未知環境探索的智能行為,以先鋒Pioneer3-DX移動機器人為對象,構建瞭基于多傳感器信息融閤的機器人智能行為繫統以實現其路徑規劃行為.構建瞭一箇雙層信息融閤路徑規劃智能行為繫統,數據層融閤採用基于聯邦kalman濾波融閤的信息融閤方法,通過多傳感器融閤降低信息的不確定性,為機器人提供更可靠和更準確的環境信息;決策層融閤採用模糊推理方法,根據數據層融閤結果作為模糊控製器的輸入,構建基于模糊推理的決策層融閤模塊,其設計思想是模倣人的智能行為進行決策,使其不僅決策齣機器人的行走方嚮,同時決策齣機器人的行走速度,實現瞭動態路徑規劃.基于Matlab的倣真實驗,驗證瞭方法的可行性.
기우궤기인미지배경탐색적지능행위,이선봉Pioneer3-DX이동궤기인위대상,구건료기우다전감기신식융합적궤기인지능행위계통이실현기로경규화행위.구건료일개쌍층신식융합로경규화지능행위계통,수거층융합채용기우련방kalman려파융합적신식융합방법,통과다전감기융합강저신식적불학정성,위궤기인제공경가고화경준학적배경신식;결책층융합채용모호추리방법,근거수거층융합결과작위모호공제기적수입,구건기우모호추리적결책층융합모괴,기설계사상시모방인적지능행위진행결책,사기불부결책출궤기인적행주방향,동시결책출궤기인적행주속도,실현료동태로경규화.기우Matlab적방진실험,험증료방법적가행성.
