机械制造
機械製造
궤계제조
MACHINERY
2014年
12期
25-28
,共4页
殷勇华%卞新高%张彬%冯丹
慇勇華%卞新高%張彬%馮丹
은용화%변신고%장빈%풍단
四足机器人%步态优化%遗传算法
四足機器人%步態優化%遺傳算法
사족궤기인%보태우화%유전산법
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针对JQRI00型四足机器人直行步态存在的行走步距小、稳定性差的问题,对机器人的数学模型、直行步态的行走规律进行了分析和研究,提出了一种基于遗传算法的优化方法.利用遗传算法能在较短的时间内搜索到全局最优解的特点,找到了四足机器人的最佳初始位置、最大步距以及更大的稳定裕量.应用ADAMS仿真软件对所优化步态进行了仿真,分析了步态的运动学、动力学特征,验证了算法的有效性,并与由经验值法得到的直行步态进行了分析比较.研究结果表明,所优化的步态可行,显著提高了四足机器人的步行效率,实现了机器人的稳定快速行走.
針對JQRI00型四足機器人直行步態存在的行走步距小、穩定性差的問題,對機器人的數學模型、直行步態的行走規律進行瞭分析和研究,提齣瞭一種基于遺傳算法的優化方法.利用遺傳算法能在較短的時間內搜索到全跼最優解的特點,找到瞭四足機器人的最佳初始位置、最大步距以及更大的穩定裕量.應用ADAMS倣真軟件對所優化步態進行瞭倣真,分析瞭步態的運動學、動力學特徵,驗證瞭算法的有效性,併與由經驗值法得到的直行步態進行瞭分析比較.研究結果錶明,所優化的步態可行,顯著提高瞭四足機器人的步行效率,實現瞭機器人的穩定快速行走.
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