传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2014年
12期
38-41
,共4页
毛玲%李振波%张大伟%陈佳品
毛玲%李振波%張大偉%陳佳品
모령%리진파%장대위%진가품
红外传感器%定位%微机器人
紅外傳感器%定位%微機器人
홍외전감기%정위%미궤기인
infrared sensor%localization%microrobot
综合概率论的思想,采用基于红外传感器的微机器人粒子滤波定位方法在已知环境中实现微机器人的自定位.因微机器人受尺寸效应影响无法安装位置传感器,故采用计步的方法存储机器人的运动信息.观测模型采用适合小尺寸微型机器人的红外测距地图匹配方式.因微机器人的存储能力有限,故采用分块存储地图的方法,便于微机器人快速加载地图而完成地图匹配,从而加速其定位过程.实验验证了微机器人的定位性能.
綜閤概率論的思想,採用基于紅外傳感器的微機器人粒子濾波定位方法在已知環境中實現微機器人的自定位.因微機器人受呎吋效應影響無法安裝位置傳感器,故採用計步的方法存儲機器人的運動信息.觀測模型採用適閤小呎吋微型機器人的紅外測距地圖匹配方式.因微機器人的存儲能力有限,故採用分塊存儲地圖的方法,便于微機器人快速加載地圖而完成地圖匹配,從而加速其定位過程.實驗驗證瞭微機器人的定位性能.
종합개솔론적사상,채용기우홍외전감기적미궤기인입자려파정위방법재이지배경중실현미궤기인적자정위.인미궤기인수척촌효응영향무법안장위치전감기,고채용계보적방법존저궤기인적운동신식.관측모형채용괄합소척촌미형궤기인적홍외측거지도필배방식.인미궤기인적존저능력유한,고채용분괴존저지도적방법,편우미궤기인쾌속가재지도이완성지도필배,종이가속기정위과정.실험험증료미궤기인적정위성능.
