传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2014年
12期
34-37,41
,共5页
张文%孙作雷%曾连荪%张波
張文%孫作雷%曾連蓀%張波
장문%손작뢰%증련손%장파
超声波雷达传感器%自主导引车%一致性检测%正则化新息平方
超聲波雷達傳感器%自主導引車%一緻性檢測%正則化新息平方
초성파뢰체전감기%자주도인차%일치성검측%정칙화신식평방
ultrasonic wave radar sensor%AGV%consistency test%normalized innovation square
针对自主导引车(AGV)的已有导引方式灵活性差和精度低等问题,提出使用超声波雷达传感器实现AGV自主导航并设置合理的导航模型参数.分别建立AGV的运动学模型和传感器的观测模型,为了表征实际的系统误差,基于一致性检测原理为过程模型和观测模型添加乘性或加性噪声.仿真结果表明:设置适当的噪声参数大小,可以实现AGV沿基准路线的自主导航运动.
針對自主導引車(AGV)的已有導引方式靈活性差和精度低等問題,提齣使用超聲波雷達傳感器實現AGV自主導航併設置閤理的導航模型參數.分彆建立AGV的運動學模型和傳感器的觀測模型,為瞭錶徵實際的繫統誤差,基于一緻性檢測原理為過程模型和觀測模型添加乘性或加性譟聲.倣真結果錶明:設置適噹的譟聲參數大小,可以實現AGV沿基準路線的自主導航運動.
침대자주도인차(AGV)적이유도인방식령활성차화정도저등문제,제출사용초성파뢰체전감기실현AGV자주도항병설치합리적도항모형삼수.분별건립AGV적운동학모형화전감기적관측모형,위료표정실제적계통오차,기우일치성검측원리위과정모형화관측모형첨가승성혹가성조성.방진결과표명:설치괄당적조성삼수대소,가이실현AGV연기준로선적자주도항운동.
