华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2014年
8期
45-51
,共7页
刘文辉%邓飞其%任红卫%赵吟薇
劉文輝%鄧飛其%任紅衛%趙吟薇
류문휘%산비기%임홍위%조음미
多智能体系统%随机系统%分布式跟随控制%测量噪声
多智能體繫統%隨機繫統%分佈式跟隨控製%測量譟聲
다지능체계통%수궤계통%분포식근수공제%측량조성
multi-agent systems%stochastic systems%distributed tracking control%measurement noise
讨论了具有测量噪声约束的动态领导者跟随者系统的分布式跟随控制.假定跟随者预设有领导者的速度信息,但只有部分跟随者可以直接测量获得领导者的输出信息,并且所有跟随者都缺失领导者的初始信息.同时假定个体间偏差量的测量都存在测量噪声的影响.对于该情形,文中证明了传统的跟随控制协议可以在均方意义下保证所有跟随者跟随动态领导者,并给出了参数的选择范围.文中既考虑了固定拓扑结构情形下的跟随控制,也进一步考虑了切换拓扑结构情形.所以传统的跟随控制协议对依赖于测量值的测量噪声具有良好的鲁棒性.最后用数值例子进行实验验证,实验结果和理论分析结果一致.
討論瞭具有測量譟聲約束的動態領導者跟隨者繫統的分佈式跟隨控製.假定跟隨者預設有領導者的速度信息,但隻有部分跟隨者可以直接測量穫得領導者的輸齣信息,併且所有跟隨者都缺失領導者的初始信息.同時假定箇體間偏差量的測量都存在測量譟聲的影響.對于該情形,文中證明瞭傳統的跟隨控製協議可以在均方意義下保證所有跟隨者跟隨動態領導者,併給齣瞭參數的選擇範圍.文中既攷慮瞭固定拓撲結構情形下的跟隨控製,也進一步攷慮瞭切換拓撲結構情形.所以傳統的跟隨控製協議對依賴于測量值的測量譟聲具有良好的魯棒性.最後用數值例子進行實驗驗證,實驗結果和理論分析結果一緻.
토론료구유측량조성약속적동태령도자근수자계통적분포식근수공제.가정근수자예설유령도자적속도신식,단지유부분근수자가이직접측량획득령도자적수출신식,병차소유근수자도결실령도자적초시신식.동시가정개체간편차량적측량도존재측량조성적영향.대우해정형,문중증명료전통적근수공제협의가이재균방의의하보증소유근수자근수동태령도자,병급출료삼수적선택범위.문중기고필료고정탁복결구정형하적근수공제,야진일보고필료절환탁복결구정형.소이전통적근수공제협의대의뢰우측량치적측량조성구유량호적로봉성.최후용수치례자진행실험험증,실험결과화이론분석결과일치.
