压电与声光
壓電與聲光
압전여성광
PIEZOELECTRICS & ACOUSTOOPTICS
2014年
6期
967-971
,共5页
自平衡车%STM32%直接转矩控制%串级PID控制%显性互补滤波算法(ECF)
自平衡車%STM32%直接轉矩控製%串級PID控製%顯性互補濾波算法(ECF)
자평형차%STM32%직접전구공제%천급PID공제%현성호보려파산법(ECF)
self-balanced vehicle%STM32%direct torque control%cascade PID control%ECF
两轮载人自平衡车控制系统是一种典型的类倒立摆动态平衡控制系统,为降低成本,提高系统操控性能,该文利用新型ARM微处理器STM32F373为控制核心,结合惯性传感器MPU6050,进行了平衡车控制方案设计.该文提出了电机的直接转矩控制法,并利用改进后的显性互补滤波算法得到车体倾斜角度的实时最优值,形成了以角度环、角速度环及电流环所构成的三闭环串级比例-积分-微分(PID)控制方式,实现了车辆的自平衡行驶.与传统使用电压开环控制及速度反馈控制的平衡车相比,该文设计的平衡车具有性价比高、响应速度快、控制平稳等优点.
兩輪載人自平衡車控製繫統是一種典型的類倒立襬動態平衡控製繫統,為降低成本,提高繫統操控性能,該文利用新型ARM微處理器STM32F373為控製覈心,結閤慣性傳感器MPU6050,進行瞭平衡車控製方案設計.該文提齣瞭電機的直接轉矩控製法,併利用改進後的顯性互補濾波算法得到車體傾斜角度的實時最優值,形成瞭以角度環、角速度環及電流環所構成的三閉環串級比例-積分-微分(PID)控製方式,實現瞭車輛的自平衡行駛.與傳統使用電壓開環控製及速度反饋控製的平衡車相比,該文設計的平衡車具有性價比高、響應速度快、控製平穩等優點.
량륜재인자평형차공제계통시일충전형적류도립파동태평형공제계통,위강저성본,제고계통조공성능,해문이용신형ARM미처리기STM32F373위공제핵심,결합관성전감기MPU6050,진행료평형차공제방안설계.해문제출료전궤적직접전구공제법,병이용개진후적현성호보려파산법득도차체경사각도적실시최우치,형성료이각도배、각속도배급전류배소구성적삼폐배천급비례-적분-미분(PID)공제방식,실현료차량적자평형행사.여전통사용전압개배공제급속도반궤공제적평형차상비,해문설계적평형차구유성개비고、향응속도쾌、공제평은등우점.
