机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2014年
11期
8-14
,共7页
机器人%打磨系统%三维力/力矩传感器%力/位%法向偏置
機器人%打磨繫統%三維力/力矩傳感器%力/位%法嚮偏置
궤기인%타마계통%삼유력/력구전감기%력/위%법향편치
robotic%grinding system%three-dimensional force / torque sensor%force / position%normal compensation
通过机器人完成产品的磨抛是新的趋势与热点,但普遍存在轨迹修正与力控制等方面的技术难点.为此构建了一套机器人打磨控制系统,提出了机器人力/位控制方法,利用三维力/力矩传感器实时进行打磨力信息的采集、补偿与反馈,通过解析力/位函数,实现法向偏置补偿.通过搭建试验平台并进行实验验证,表明控制方法可行,作业效果良好.
通過機器人完成產品的磨拋是新的趨勢與熱點,但普遍存在軌跡脩正與力控製等方麵的技術難點.為此構建瞭一套機器人打磨控製繫統,提齣瞭機器人力/位控製方法,利用三維力/力矩傳感器實時進行打磨力信息的採集、補償與反饋,通過解析力/位函數,實現法嚮偏置補償.通過搭建試驗平檯併進行實驗驗證,錶明控製方法可行,作業效果良好.
통과궤기인완성산품적마포시신적추세여열점,단보편존재궤적수정여력공제등방면적기술난점.위차구건료일투궤기인타마공제계통,제출료궤기인력/위공제방법,이용삼유력/력구전감기실시진행타마력신식적채집、보상여반궤,통과해석력/위함수,실현법향편치보상.통과탑건시험평태병진행실험험증,표명공제방법가행,작업효과량호.
