机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
12期
200-203
,共4页
康复机器人%下肢康复%步态规划%高斯过程回归%傅里叶级数
康複機器人%下肢康複%步態規劃%高斯過程迴歸%傅裏葉級數
강복궤기인%하지강복%보태규화%고사과정회귀%부리협급수
Rehabilitation Robot%Lower Limb Rehabilitation%Gait Planning%Gaussian Process Regression%Fourier Series
下肢康复机器人不仅要辅助患者恢复患肢关节运动机能,还须使患肢恢复正常人的协调步态.机器人的步态规划在满足训练者的身材特征和当前可承受活动能力下,还应符合正常人的步态特征,具有对每个患者的宜人性.针对这一目标,根据对一组正常人步态实验的数据,提出采用高斯过程回归模型进行预测的步态规划方法.建立以训练者的身体和步态参数为输入向量,步态曲线的傅里叶系数为输出量的映射关系,从而获得适合不同患者的宜人性步态离线规划方法.经过实验验证,由预测模型所生成的步态曲线与实验者实际步态曲线具有较高的一致性.
下肢康複機器人不僅要輔助患者恢複患肢關節運動機能,還鬚使患肢恢複正常人的協調步態.機器人的步態規劃在滿足訓練者的身材特徵和噹前可承受活動能力下,還應符閤正常人的步態特徵,具有對每箇患者的宜人性.針對這一目標,根據對一組正常人步態實驗的數據,提齣採用高斯過程迴歸模型進行預測的步態規劃方法.建立以訓練者的身體和步態參數為輸入嚮量,步態麯線的傅裏葉繫數為輸齣量的映射關繫,從而穫得適閤不同患者的宜人性步態離線規劃方法.經過實驗驗證,由預測模型所生成的步態麯線與實驗者實際步態麯線具有較高的一緻性.
하지강복궤기인불부요보조환자회복환지관절운동궤능,환수사환지회복정상인적협조보태.궤기인적보태규화재만족훈련자적신재특정화당전가승수활동능력하,환응부합정상인적보태특정,구유대매개환자적의인성.침대저일목표,근거대일조정상인보태실험적수거,제출채용고사과정회귀모형진행예측적보태규화방법.건립이훈련자적신체화보태삼수위수입향량,보태곡선적부리협계수위수출량적영사관계,종이획득괄합불동환자적의인성보태리선규화방법.경과실험험증,유예측모형소생성적보태곡선여실험자실제보태곡선구유교고적일치성.
