机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
12期
183-186
,共4页
赵彬%高宏力%张艳荣%孔德松
趙彬%高宏力%張豔榮%孔德鬆
조빈%고굉력%장염영%공덕송
嵌入式软PLC%搬运机器人%激光雷达%物体探测%压力检测
嵌入式軟PLC%搬運機器人%激光雷達%物體探測%壓力檢測
감입식연PLC%반운궤기인%격광뢰체%물체탐측%압력검측
Embedded Soft PLC%Transport Robot%Laser Radar%Object Detecting%Pressure Sensing
设计了一种基于嵌入式软PLC的搬运机器人控制系统,利用激光雷达探测物体的形状和方位,伺服电机驱动丝杆螺母机械手抓取物体,压力传感器检测机械手抓取时作用在物体上的压力,四轮全向移动底盘实现机器人在工作区域内各向灵活移动.在软PLC中设置两个独立运行的任务,分别执行主程序和数据处理量较大的物体探测子程序,系统的运行效率和实时性得到保证.实验表明,该控制系统能使机器人准确探测并运送待搬运的物体,多任务的软PLC系统运行稳定.
設計瞭一種基于嵌入式軟PLC的搬運機器人控製繫統,利用激光雷達探測物體的形狀和方位,伺服電機驅動絲桿螺母機械手抓取物體,壓力傳感器檢測機械手抓取時作用在物體上的壓力,四輪全嚮移動底盤實現機器人在工作區域內各嚮靈活移動.在軟PLC中設置兩箇獨立運行的任務,分彆執行主程序和數據處理量較大的物體探測子程序,繫統的運行效率和實時性得到保證.實驗錶明,該控製繫統能使機器人準確探測併運送待搬運的物體,多任務的軟PLC繫統運行穩定.
설계료일충기우감입식연PLC적반운궤기인공제계통,이용격광뢰체탐측물체적형상화방위,사복전궤구동사간라모궤계수조취물체,압력전감기검측궤계수조취시작용재물체상적압력,사륜전향이동저반실현궤기인재공작구역내각향령활이동.재연PLC중설치량개독립운행적임무,분별집행주정서화수거처리량교대적물체탐측자정서,계통적운행효솔화실시성득도보증.실험표명,해공제계통능사궤기인준학탐측병운송대반운적물체,다임무적연PLC계통운행은정.
