机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
12期
53-56
,共4页
张东胜%许允斗%姚建涛%赵永生
張東勝%許允鬥%姚建濤%趙永生
장동성%허윤두%요건도%조영생
并联机构%螺旋理论%自由度%位置反解
併聯機構%螺鏇理論%自由度%位置反解
병련궤구%라선이론%자유도%위치반해
Parallel Mechanism%Screw Theory%Degree of Freedom%Inverse Position
2-RPU/UPR是一种具有两转一移(2R1T)的并联机构,首先对该机构的组成进行了介绍,然后基于螺旋理论建立2-RPU/UPR并联机构的初始位形,并对其自由度进行了分析;根据动平台绕两条连续转动轴线转动的角度,采用旋转变换公式得到了动平台的位姿,由机构支链的约束条件,求解得出了并联机构的位置反解;又由空间的坐标向量关系及性质系再次推导出了该并联机构的位置反解.该机构结构简单、关节数目少的特点,易于标定和控制,故具较好的应用前景.
2-RPU/UPR是一種具有兩轉一移(2R1T)的併聯機構,首先對該機構的組成進行瞭介紹,然後基于螺鏇理論建立2-RPU/UPR併聯機構的初始位形,併對其自由度進行瞭分析;根據動平檯繞兩條連續轉動軸線轉動的角度,採用鏇轉變換公式得到瞭動平檯的位姿,由機構支鏈的約束條件,求解得齣瞭併聯機構的位置反解;又由空間的坐標嚮量關繫及性質繫再次推導齣瞭該併聯機構的位置反解.該機構結構簡單、關節數目少的特點,易于標定和控製,故具較好的應用前景.
2-RPU/UPR시일충구유량전일이(2R1T)적병련궤구,수선대해궤구적조성진행료개소,연후기우라선이론건립2-RPU/UPR병련궤구적초시위형,병대기자유도진행료분석;근거동평태요량조련속전동축선전동적각도,채용선전변환공식득도료동평태적위자,유궤구지련적약속조건,구해득출료병련궤구적위치반해;우유공간적좌표향량관계급성질계재차추도출료해병련궤구적위치반해.해궤구결구간단、관절수목소적특점,역우표정화공제,고구교호적응용전경.
