机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
12期
18-22
,共5页
李文学%饶运清%戚得众%易王画
李文學%饒運清%慼得衆%易王畫
리문학%요운청%척득음%역왕화
全向轮机器人%全场定位%Bezier曲线路径规划%速度规划%导航
全嚮輪機器人%全場定位%Bezier麯線路徑規劃%速度規劃%導航
전향륜궤기인%전장정위%Bezier곡선로경규화%속도규화%도항
Omnidirectional Wheel Robot%Positioning%Bezier Curves Path Planning%Speed Planning%Navigation
全向轮机器人因不存在非完整性约束可向任意方向做直线运动而不需事先做旋转运动,可执行复杂的弧线运动.介绍了一种基于正交码盘与陀螺仪建立的全向轮底盘定位系统与基于Bezier曲线路径规划的机器人导航算法.以13年亚太机器人大赛国内选拔赛参赛机器人为平台,通过研究三轮全向轮底盘的运动特性,以DSP+FPGA为控制核心,结合外部传感器实现了对机器人的运动控制,使其能够跟随基于Bezier曲线规划的路径运动.实验表明,该套控制系统具有良好的运动控制精度,并在比赛应用中满足了高速、精确的底盘运动控制要求.
全嚮輪機器人因不存在非完整性約束可嚮任意方嚮做直線運動而不需事先做鏇轉運動,可執行複雜的弧線運動.介紹瞭一種基于正交碼盤與陀螺儀建立的全嚮輪底盤定位繫統與基于Bezier麯線路徑規劃的機器人導航算法.以13年亞太機器人大賽國內選拔賽參賽機器人為平檯,通過研究三輪全嚮輪底盤的運動特性,以DSP+FPGA為控製覈心,結閤外部傳感器實現瞭對機器人的運動控製,使其能夠跟隨基于Bezier麯線規劃的路徑運動.實驗錶明,該套控製繫統具有良好的運動控製精度,併在比賽應用中滿足瞭高速、精確的底盤運動控製要求.
전향륜궤기인인불존재비완정성약속가향임의방향주직선운동이불수사선주선전운동,가집행복잡적호선운동.개소료일충기우정교마반여타라의건립적전향륜저반정위계통여기우Bezier곡선로경규화적궤기인도항산법.이13년아태궤기인대새국내선발새삼새궤기인위평태,통과연구삼륜전향륜저반적운동특성,이DSP+FPGA위공제핵심,결합외부전감기실현료대궤기인적운동공제,사기능구근수기우Bezier곡선규화적로경운동.실험표명,해투공제계통구유량호적운동공제정도,병재비새응용중만족료고속、정학적저반운동공제요구.
