CAJ | 학술논문

本文介绍研制一种果树采摘机器人。该机器人由移动底盘及机械手二部分组成，机械臂为PRRRP结构，采摘果实的末端操作器固连于机械臂上，末端操作器上安装视觉传感器、位置定位传感器、压力传感器和碰触传感器。操作器开合由气动控制，当操作器夹住果实后，由安装在操作器一侧的电动刀具切割果柄。硬件平台采用KP-6420i型工控机和台达交流伺服驱动器，视觉系统采用VFW图像采集系统。软件基于VisualC++6.0开发环境，采用基于径向基函数支持向量机的果实图像识别方法，可以满足果树采摘机器人对图像实时处理的速度要求，并通过串行通信实现对机械臂的运动控制。实验样机通过实验室和果园采摘实验，验证了设计的合理性和有效性。
본문개소연제일충과수채적궤기인。해궤기인유이동저반급궤계수이부분조성，궤계비위PRRRP결구，채적과실적말단조작기고련우궤계비상，말단조작기상안장시각전감기、위치정위전감기、압력전감기화팽촉전감기。조작기개합유기동공제，당조작기협주과실후，유안장재조작기일측적전동도구절할과병。경건평태채용KP-6420i형공공궤화태체교류사복구동기，시각계통채용VFW도상채집계통。연건기우VisualC++6.0개발배경，채용기우경향기함수지지향량궤적과실도상식별방법，가이만족과수채적궤기인대도상실시처리적속도요구，병통과천행통신실현대궤계비적운동공제。실험양궤통과실험실화과완채적실험，험증료설계적합이성화유효성。