智能系统学报
智能繫統學報
지능계통학보
CAAI TRANSACTIONS ON INTELLIGENT SYSTEMS
2014年
6期
653-658
,共6页
水下潜器%航路规划%环境建模%多条件约束%A?算法%航路优化
水下潛器%航路規劃%環境建模%多條件約束%A?算法%航路優化
수하잠기%항로규화%배경건모%다조건약속%A?산법%항로우화
underwater vehicle%path planning%environment modeling%multi-constrains%A? algorithm%rout opti-mization%local planning%global planning
通过对水下潜器航路规划技术的研究和分析，概括阐述了当前水下潜器的主要航路规划技术，进而归纳总结出各种主要航路规划技术控制方法的优缺点。同时，指出主要考虑单一简化的海洋环境因素及单一简化因素的不足，并分析了实际情况下需要增加的各海洋因素。通过比较各种方法的优缺点以及结合真实复杂海洋环境因素，利用多约束条件方法，提出基于真实复杂海洋环境因素下航路规划技术的优化方法以及各海洋环境因素对水下潜器航路规划准确性及安全性的影响。进而结合有限多约束海洋因素条件分析了该环境下航路规划的可行性，并在对复杂海洋环境建模的基础上进行仿真验证。最后，对水下潜器的航路规划技术的困难及未来的发展进行了讨论和展望。
通過對水下潛器航路規劃技術的研究和分析，概括闡述瞭噹前水下潛器的主要航路規劃技術，進而歸納總結齣各種主要航路規劃技術控製方法的優缺點。同時，指齣主要攷慮單一簡化的海洋環境因素及單一簡化因素的不足，併分析瞭實際情況下需要增加的各海洋因素。通過比較各種方法的優缺點以及結閤真實複雜海洋環境因素，利用多約束條件方法，提齣基于真實複雜海洋環境因素下航路規劃技術的優化方法以及各海洋環境因素對水下潛器航路規劃準確性及安全性的影響。進而結閤有限多約束海洋因素條件分析瞭該環境下航路規劃的可行性，併在對複雜海洋環境建模的基礎上進行倣真驗證。最後，對水下潛器的航路規劃技術的睏難及未來的髮展進行瞭討論和展望。
통과대수하잠기항로규화기술적연구화분석，개괄천술료당전수하잠기적주요항로규화기술，진이귀납총결출각충주요항로규화기술공제방법적우결점。동시，지출주요고필단일간화적해양배경인소급단일간화인소적불족，병분석료실제정황하수요증가적각해양인소。통과비교각충방법적우결점이급결합진실복잡해양배경인소，이용다약속조건방법，제출기우진실복잡해양배경인소하항로규화기술적우화방법이급각해양배경인소대수하잠기항로규화준학성급안전성적영향。진이결합유한다약속해양인소조건분석료해배경하항로규화적가행성，병재대복잡해양배경건모적기출상진행방진험증。최후，대수하잠기적항로규화기술적곤난급미래적발전진행료토론화전망。
The existing path planning methods of underwater vehicles are analyzed, and then the advantages and limitations of the methods are summarized. Due to the problem that ocean environmental factors are oversimplified in current path planning, the importance and influence of the ocean environmental factors are discussed. To adapt to the real ocean environment, the path planning based on multi-constraint ocean conditions is proposed. The simula?tion show stability and safety of underwater vehicle sailing can be improved by the proposed method. At last, the technology development trends of the underwater vehicle path planning are given.
