CAJ | 학술논문

针对多机器人协同控制问题，采用Zigbee无线通信系统，设计了基于局部信息存储的黑板通信方式，将领航跟随算法与虚拟力法相结合，定义了基于距离与速度分量的虚拟力，通过引入随机发生函数、变排斥力反馈控制算法，解决了多机器人自组织协作中瘫痪死锁、决策冲突的问题，构建了三台两轮差速驱动的小型移动智能体物理实现平台。仿真结果及移动机器人实体实验证明了该方法的有效性和可行性。
침대다궤기인협동공제문제，채용Zigbee무선통신계통，설계료기우국부신식존저적흑판통신방식，장령항근수산법여허의역법상결합，정의료기우거리여속도분량적허의력，통과인입수궤발생함수、변배척력반궤공제산법，해결료다궤기인자조직협작중탄탄사쇄、결책충돌적문제，구건료삼태량륜차속구동적소형이동지능체물리실현평태。방진결과급이동궤기인실체실험증명료해방법적유효성화가행성。