CAJ | 학술논문

针对一种6自由度教学机器人，在MATLAB/Simulink环境下，利用MATLAB自带的Virtual Reality工具箱导入SolidWorks建立的三维实体模型并在虚拟环境中显示机器人运动，同时利用Simulink中的SimMechanics模块集建立机械系统仿真模型并输出仿真数据，实现机器人虚拟样机的建立及运动仿真。提出的联合建模仿真方法综合利用了以Solid?Works为代表的CAD软件强大的三维实体建模功能、Simulink/SimMechanics便捷的机械控制系统建模仿真功能、Virtual Reality逼真的场景显示功能以及MATLAB强大的数据处理和图形显示功能，对机器人仿真研究和开发设计具有重要参考价值。
침대일충6자유도교학궤기인，재MATLAB/Simulink배경하，이용MATLAB자대적Virtual Reality공구상도입SolidWorks건립적삼유실체모형병재허의배경중현시궤기인운동，동시이용Simulink중적SimMechanics모괴집건립궤계계통방진모형병수출방진수거，실현궤기인허의양궤적건립급운동방진。제출적연합건모방진방법종합이용료이Solid?Works위대표적CAD연건강대적삼유실체건모공능、Simulink/SimMechanics편첩적궤계공제계통건모방진공능、Virtual Reality핍진적장경현시공능이급MATLAB강대적수거처리화도형현시공능，대궤기인방진연구화개발설계구유중요삼고개치。