军事交通学院学报
軍事交通學院學報
군사교통학원학보
JOURNAL OF ACADEMY OF MILITARY TRANSPORTATION
2014年
11期
31-35
,共5页
秦万军%徐友春%李明喜%耿帅%李欣莹
秦萬軍%徐友春%李明喜%耿帥%李訢瑩
진만군%서우춘%리명희%경수%리흔형
无人驾驶车辆%二自由度%轨迹跟踪%控制%Matlab/Simulink
無人駕駛車輛%二自由度%軌跡跟蹤%控製%Matlab/Simulink
무인가사차량%이자유도%궤적근종%공제%Matlab/Simulink
对无人驾驶车辆前后轮胎所受的侧偏力进行分析,求解出该车的运动微分方程,并基于此建立一个二自由度模型,用Matlab/Simulink软件对其进行仿真,通过一个转向实例验证该模型的有效性.利用GPS采集的点建立一条无人车的预期轨迹,通过控制转角的输入控制车辆转向,初步实现轨迹的跟踪,为无人车轨迹跟踪控制的研究提供重要的理论依据.
對無人駕駛車輛前後輪胎所受的側偏力進行分析,求解齣該車的運動微分方程,併基于此建立一箇二自由度模型,用Matlab/Simulink軟件對其進行倣真,通過一箇轉嚮實例驗證該模型的有效性.利用GPS採集的點建立一條無人車的預期軌跡,通過控製轉角的輸入控製車輛轉嚮,初步實現軌跡的跟蹤,為無人車軌跡跟蹤控製的研究提供重要的理論依據.
대무인가사차량전후륜태소수적측편력진행분석,구해출해차적운동미분방정,병기우차건립일개이자유도모형,용Matlab/Simulink연건대기진행방진,통과일개전향실례험증해모형적유효성.이용GPS채집적점건립일조무인차적예기궤적,통과공제전각적수입공제차량전향,초보실현궤적적근종,위무인차궤적근종공제적연구제공중요적이론의거.
