重型机械
重型機械
중형궤계
HEAVY MACHINERY
2014年
6期
9-13
,共5页
唐新星%张楠%张习烨%周鹏飞
唐新星%張楠%張習燁%週鵬飛
당신성%장남%장습엽%주붕비
欠驱动灵巧手%机构设计%运动学方程%动力学仿真
欠驅動靈巧手%機構設計%運動學方程%動力學倣真
흠구동령교수%궤구설계%운동학방정%동역학방진
underactuated dexterous hand%mechanism design%kinematics equation%dynamics simulation
设计了欠驱动灵巧手的机械结构.在分析人手的特点以及现有欠驱动灵巧手机构设计上存在的缺点,设计了灵巧手机构原理模型,并在此基础上设计了3关节、4自由度的欠驱动机械手结构,包含手指基座传动机构、掌骨关节指段、近掌骨关节指段、远掌骨关节指段,在3个电机驱动下,各关节指段通过腱绳实现运动与力的传递;对机构的运动学进行了分析,并绘出了指间的运动空间;利用ADAMS对动力传动机构、关节转矩进行了仿真,仿真结果表明,手指基座的传动精度较高,且关节在运动过程中力矩变化不大.
設計瞭欠驅動靈巧手的機械結構.在分析人手的特點以及現有欠驅動靈巧手機構設計上存在的缺點,設計瞭靈巧手機構原理模型,併在此基礎上設計瞭3關節、4自由度的欠驅動機械手結構,包含手指基座傳動機構、掌骨關節指段、近掌骨關節指段、遠掌骨關節指段,在3箇電機驅動下,各關節指段通過腱繩實現運動與力的傳遞;對機構的運動學進行瞭分析,併繪齣瞭指間的運動空間;利用ADAMS對動力傳動機構、關節轉矩進行瞭倣真,倣真結果錶明,手指基座的傳動精度較高,且關節在運動過程中力矩變化不大.
설계료흠구동령교수적궤계결구.재분석인수적특점이급현유흠구동령교수궤구설계상존재적결점,설계료령교수궤구원리모형,병재차기출상설계료3관절、4자유도적흠구동궤계수결구,포함수지기좌전동궤구、장골관절지단、근장골관절지단、원장골관절지단,재3개전궤구동하,각관절지단통과건승실현운동여력적전체;대궤구적운동학진행료분석,병회출료지간적운동공간;이용ADAMS대동력전동궤구、관절전구진행료방진,방진결과표명,수지기좌적전동정도교고,차관절재운동과정중력구변화불대.
